LPC1788电磁感应AGV控制系统设计与实现

"这篇设计报告详细阐述了基于LPC1788微控制器的电磁感应引导式自动引导车（AGV）嵌入式控制系统的设计。报告涵盖了系统的硬件和软件设计，以及电机控制算法的实现与仿真。" 在《嵌入式控制系统及应用》设计报告中，作者团队使用LPC1788微处理器开发了一个电磁感应引导的AGV控制系统。这个系统利用电机位置PID控制算法和电机转速双闭环算法，确保精确的AGV运动控制。电机位置PID控制通过调整控制器的零点和极点，优化根轨迹，实现了大约14%的超调量，稳定时间小于0.04秒，且无稳态误差。双闭环调速系统则采用PI调节器，对速度和电流进行独立控制，进行了系统建模、控制器设计和仿真研究。 硬件设计方面，系统包含了运动控制、主板、人机交互和导航等多个模块。设计者考虑了实际应用环境、接口电路等因素，选择了合适的芯片和器件，并用AD软件绘制了电路原理图。软件设计部分包括系统初始化、避障报警、电磁导引与检测、电机控制算法以及导航等功能模块的编程实现。 研究背景和现状部分，报告讨论了AGV在仓储搬运中的重要性，以及当前AGV技术的发展情况。研究总目标是构建一个高效、精确的AGV控制系统。需求分析中，功能性和非功能性需求被详细列出，如系统的可靠性、灵活性和效率等。总体架构分析则展示了系统各个组件的相互作用，而器件选型则依据性能、成本和兼容性进行。 控制算法设计与仿真是报告的重点。双闭环直流电机转速控制系统包括系统组成、设计要求、参数计算和动态结构图的介绍，同时进行了详细的仿真研究。此外，基于根轨迹的电机位置PID算法介绍了其工作原理，电机物理参数的确定，位置建模过程，以及算法的仿真结果。 这篇报告提供了一套完整的AGV控制系统设计方案，结合理论与实践，展示了如何利用嵌入式技术实现高精度的电磁感应导航和控制。这一设计不仅适用于仓储搬运，还对其他自动化运输领域有着重要的参考价值。