飞翔器精准自主降落的视觉标签与方法

"该文档主要介绍了用于飞行器自主降落的创新技术，包括视觉标签的设计和自主降落的方法，旨在解决现有二维码定位在高空不准确的问题。" 本文档详细阐述了一种新型的飞行器自主降落技术，其核心是设计了一种特殊的视觉标签，以提高降落的精确度。这种视觉标签由三部分组成：第一预设外形的隔离带、定位标识以及至少一个方向标识。隔离带用于定义降落区域，定位标识帮助飞行器确定降落区中央，而方向标识则指示飞行器的正确着陆姿势。 当前，许多引导降落系统依赖二维码来实现精准定位，但高空中可视的大型二维码在飞行器接近地面时可能无法完全进入摄像头视野，从而影响精准降落。为了解决这一问题，本技术实施例提出的新方法在两个不同的高度区间内执行不同的图像处理步骤。 在第一高度区间（高于第二高度区间），飞行器通过摄像头捕获视觉标签的第一图像，然后识别隔离带、定位标识和方向标识，获取它们在世界坐标系中的第一位置信息和方向标识指示的第一方向向量。这些信息用于控制飞行器的初步降落过程。 当飞行器下降到第二高度区间时，再次捕获视觉标签的图像，仅识别定位标识以获取新的位置信息。这个阶段的位置信息将用于最后的着陆调整，确保飞行器按照第一方向向量指示的方向精准着陆。 为了更高效地识别视觉标签，技术实施例还包含一种图像检测策略，即检测与预设外形相同或存在形变关系的图像区域，然后在确定的感兴趣区域内识别定位标识和方向标识，从而提取关键的定位和方向信息。 这项技术通过优化视觉标签的设计和引入分段识别策略，提高了飞行器自主降落的精度和可靠性，特别是在高空和低空视野受限的情况下。这为无人机、无人飞机等飞行器的自主降落提供了更安全、更精准的解决方案。