ROS初学者指南：创建工作区与程序包

"ROS入门笔记，包括创建工作区空间和创建catkin程序包的步骤，适合初学者，基于Ubuntu 16.04操作系统，并使用ROS Kinetic版本。" ROS（Robot Operating System）是一个开源操作系统，专门设计用于机器人系统的开发、构建和编程。这篇ROS入门笔记主要介绍了两个关键概念：工作区的创建和catkin程序包的建立。 ### 创建一个工作区空间 在ROS中，工作区是存放项目和包的目录结构。它通常包含三个子目录： 1. **src**：存放源代码的目录。 2. **build**：存放编译后的可执行文件和库。 3. **devel**：包含编译过程中生成的环境脚本和配置文件。 创建工作区的步骤如下： 1. 首先，确保已经安装了ROS Kinetic版。可以通过运行`source /opt/ros/kinetic/setup.bash`来激活ROS环境。 2. 接着，创建工作区。在主目录下创建一个名为`catkin_ws`的文件夹，然后进入该文件夹。 3. 在`catkin_ws`内创建`src`子目录，这将是存放所有ROS包的地方。 4. 使用`catkin_make`命令初始化工作区。这会生成`src`目录下的`CMakeLists.txt`文件，以及`build`和`devel`目录。 5. 激活工作区环境。通过在终端中运行`source devel/setup.bash`，将工作区添加到ROS环境变量中。这样，ROS就能找到工作区中的包和库。 检查`ROS_PACKAGE_PATH`环境变量，确保包含了工作区的`src`目录，表明工作区已被正确叠加。 ### 创建一个catkin程序包 catkin是ROS的构建系统，用于管理源代码和构建过程。创建一个新的catkin程序包的步骤如下： 1. 进入之前创建的工作区的`src`目录。 2. 使用`catkin_create_pkg`命令创建新的包。例如，如果要创建一个名为`my_package`的包，依赖于`std_msgs`和`roscpp`，命令如下： ``` catkin_create_pkg my_package std_msgs roscpp ``` 这将在`src`目录下创建一个`my_package`文件夹，包含必要的源文件和配置文件。 3. 现在，可以在这个新包的目录下编写ROS节点、消息和服务等。每个ROS程序包通常至少包含一个`CMakeLists.txt`文件，定义了如何构建包内的源代码。 4. 返回工作区根目录，再次运行`catkin_make`以编译新添加的包。这会更新`build`和`devel`目录，使新包可用。 5. 最后，像之前一样，源化`devel/setup.bash`以使新创建的包生效。 通过以上步骤，你已经迈出了ROS开发的第一步。后续的学习可能包括编写节点、发布和订阅消息、使用ROS服务、调试和测试等。了解ROS的这些基本操作是成为一名有效的ROS开发者的关键。在继续学习时，建议参考ROS官方文档和在线教程，以便更深入地理解ROS的工作原理和最佳实践。