预备工作：KUKA机器人EtherCAT通信参数设置指南

预备工作-3.KUKA机器人EtherCAT通讯参数配置方法 在进行KUKA机器人与EtherCAT网络的集成之前，有几点预备工作需要完成。首先，确认您的UNIX系统是否已安装了GNU readline库，这对于在命令行环境中编写和编辑R代码至关重要。R语言支持在编译时利用readline库，这样用户可以在命令行界面中使用内置的编辑器，方便重用和修改先前的命令。 然而，值得注意的是，这里的接口并非针对GNOME这样的图形用户界面，而是针对标准的命令行接口。如果您在启动R时使用了参数`--no-readline`（在使用ESS（Emacs Speaks Statistics）工具包时可能需要），则命令行编辑功能将会被禁用。Windows版的R虽然自带简单的命令行编辑功能，可以通过Help菜单中的Console或者Rterm.exe文档来了解如何操作。 在使用readline时，控制字符和元字符（如Control-m、Meta-b等）起着关键作用。控制字符如C-m（即CTRL+m）和元字符如M-b（通常用ESC b组合键表示）用于执行特定操作。在没有元键的终端，可以通过ESC序列来输入这些元字符。 R语言本身具有保存命令历史的功能，包括错误的命令，用户可以调用和修改历史命令以形成新的命令。在Emacs风格的命令行编辑中，输入模式（如M-i或M-a）允许字符逐个添加，直到按下ESC退出输入模式，此时输入的字符会被插入到命令中。RET键用于提交命令。 在编程环境R的导论中，提到了R语言作为一款数据分析和图形展示的程序设计环境，其英文版本2.3.0于2006年发布，中文版本随后跟进。R语言由W.N.Venables、D.M.Smith以及R核心开发团队共同开发。文档的版权信息强调了复制和分发R手册的条件，必须保留原始版权和许可声明，且允许对手册进行修改并在相同条件下分发，但翻译成其他语言时需获得R核心开发团队的批准。 这项预备工作涉及到了R语言的命令行编辑功能、版权许可以及如何在KUKA机器人通信中配置EtherCAT，确保遵循正确的开发实践和授权规定。