超重环境下桥架式直角坐标机器人试验模态分析与关键参数研究

本文档标题为"超重环境桥架式直角坐标机器人的试验模态分析.pdf"，主要探讨的是针对自行研发的桥架式直角坐标机器人在特殊超重环境下进行的试验模态分析。作者温卫真、王之栎和宗光华来自北京航空航天大学机器人研究所，他们的工作着重于在极端条件下确保机器人系统的稳定性和性能。 在超重环境中，机器人面临着独特的挑战，如更大的负载和不规则的运动特性。文章首先介绍了研究背景，指出这种机器人需要在承受高负载的同时保持高效的工作能力。试验模态分析是评估系统动态特性的关键工具，它通过对系统响应的频率和振型分析，帮助识别结构的固有振动模式。 研究方法采用力锤激励技术，通过多点激振和单点拾振的方式收集力信号和加速度信号。变时基采样技术在此过程中起到了重要作用，它能够提高数据的精确度和分析效率，尤其是在复杂环境下的动态信号处理。 文中提到，对机器人进行了前三个模态参数的测定，这些参数包括模态频率、振型和阻尼比，它们直接影响机器人的响应速度和稳定性。离心加速度作为研究的一个重要因素，反映了机器人在高速旋转或剧烈运动时的动态特性。 关键词部分强调了离心加速度、机器人、试验模态分析以及变时基技术在本研究中的核心地位。这些关键词揭示了研究的重点，即如何在复杂的超重环境下通过模态分析来优化机器人的设计和操作策略。 中图分类号和文献标识码分别表明了本文属于工程科技类文献，具有较高的实用价值和学术参考性。文章还引用了一些符号和术语，例如模态分析的基本原理（可能涉及振动理论和动力学）、76号分类等，这些都是深入理解文章内容的关键线索。 这篇论文深入探讨了桥架式直角坐标机器人在超重环境下的试验模态分析，为机器人设计、控制和优化提供了重要的实证依据和技术方法。通过阅读这篇文章，读者可以了解到如何有效地应对极端环境条件下的机器人工作，并了解相关技术的实际应用前景。