ABB机器人程序停止与运动控制指令详解

"此资料是关于ABB机器人的程序运行停止指令-EXIT的介绍，以及与之相关的运动控制指令，如AccSet和VelSet。这些指令用于精确控制机器人的运动行为和程序执行流程。" 在ABB机器人的编程中，"EXIT"指令是一个关键的程序运行停止指令。当机器人执行到这一指令时，它会在当前指令行停止运行，并且程序会被重置，使得程序运行指针重新回到主程序的第一行。这在需要中断程序并从头开始执行的场景下非常有用，例如在调试或错误处理过程中。 "AccSet"指令用于设置机器人的加速度。Acc参数代表机器人加速度的百分率，而Ramp参数则表示加速度的坡度。通过调整这两个值，用户可以限制机器人在速度变化时的加速度，以实现更平稳的高速运行，尽管这可能会延长循环时间。系统默认值通常是AccSet100,100，表示100%的加速度和100的坡度。需要注意的是，加速度百分率的最小值是20，坡度的最小值是10，低于这些值会自动调整。 "VelSet"指令则用于控制机器人的运行速度。Override参数是机器人运行速度的百分比，Max参数是最大运行速度（以mm/s为单位）。这个指令允许用户限制机器人的实际运行速度，确保它不会超过指定的最大速度。在执行VelSet之后，机器人的实际速度将是运动指令规定的速度乘以运行速率百分比，且不超过设定的最大速度。系统默认值是VelSet100,5000，即100%的速度和5000mm/s的最大速度。 示例中展示了如何使用AccSet和VelSet来调整机器人的运动特性。例如，通过VelSet50,800，机器人运行速度将被限制为原速度的50%，最大速度为800mm/s。然后，MoveLp指令配合不同的速度参数展示了在不同速度设定下的运动路径。 这些运动控制指令对于精细控制ABB机器人的运动行为至关重要，它们使得机器人能够适应各种复杂的自动化任务，如装配、搬运和精密定位等。在编写和优化机器人程序时，熟练掌握EXIT、AccSet和VelSet等指令能极大地提升工作效率和程序的可靠性。