PID参数整定：ziegler-nichols方法与清除动作选择

"本文档介绍了如何使用ziegler-nichols方法进行PID参数整定，并详细讨论了在安川伺服系统中的清除动作选择和相关用户参数设定。内容包括清除信号形态选择、清除动作的选择以及试运行、控制方式选择、基本功能设定等操作步骤。" ziegler-nichols方法是一种经典的PID控制器参数整定方法，主要用于调整比例（P）、积分（I）和微分（D）参数，以优化控制系统性能。该方法提供了初始参数设置的规则，基于系统的响应特性来进行逐步调整。 在清除信号形态选择中，用户可以通过参数Pn200.1设定4种方式来处理伺服单元的内部处理。这4种方式可能包括对不同电平或边缘的响应，以清除伺服单元的偏移脉冲。 清除动作的选择则涉及参数Pn200.2，它提供了3种类型的动作模式，分别对应于H电平、上升沿、下降沿触发的清除。这些模式会影响伺服单元何时清除偏移计数器并使位置环动作无效。清除动作的生效会将计数器重置为0，并可能使伺服电机在某些状态下微速旋转。 在试运行部分，文档涵盖了伺服电机的不同测试场景，如单体试运行、通过上级指令的试运行、带制动器伺服电机的试运行等，这些都是确保系统正常运行的关键步骤。此外，还讨论了控制方式的选择、基本功能设定，如伺服ON/OFF、电机旋转方向、超程设定、保持制动器、伺服OFF时的停止方法以及瞬间停电的处理设定，这些都是伺服系统日常操作和故障预防的重要方面。 对于绝对值编码器的使用，文档详细阐述了接口电路、编码器选择、电池使用和更换、绝对值数据的设置和授受序列，以及相关的警报处理。这些内容对于依赖绝对位置信息的精确控制至关重要。 最后，文档还提到了速度控制运行，特别是模拟量电压指令的设定和输入信号处理，这是实现连续速度控制的关键环节。 这份资料详细介绍了安川伺服系统的清除动作选择和PID参数整定，以及系统的试运行、控制方式选择和绝对值编码器的使用，为用户提供了一套完整的操作指南。