伺服驱动器网络配置指南：CANOpen与EtherCAT联网设置

"这篇文档是关于禾川X3E/X2E系列伺服驱动器使用CANOpen和EtherCAT网络连接的详细指南，涵盖了网络配置、波特率设置和抗干扰措施等关键知识点。" 在多台伺服驱动器并网的场景中，不同类型的伺服驱动器有不同的组网要求。对于CANOpen伺服驱动器，第一台伺服与控制器之间需并联120Ω电阻，最后一台也需要这样的终端电阻，但并不强制要求按照特定的网口顺序接线。而EtherCAT伺服驱动器则需严格遵循上进下出的顺序，并且不应添加终端电阻，伺服站号由P09.18参数决定，其值为0时，地址由上位机指定。 CANOpen伺服的站点号由P09.00参数设定，而EtherCAT伺服的站点号则由P09.18设定。在设置P09.18为非0值时，从站ALIAS地址将由该参数值决定。当使用自动增量寻址时，ALIAS地址将被忽略。 网络布线时应避免干扰，伺服驱动器的网线应与其它电缆特别是强电线路分开，且要远离可能产生干扰的设备。推荐使用双绞网络线以增强抗干扰能力，并保持独立的接地处理。此外，通讯网线至少需达到5类线的标准。 网络长度与波特率的设置对通讯性能至关重要。对于CANOpen伺服驱动器，不同的波特率对应着不同的最大通讯距离，例如，20Kbit/s时可达到2500米，而1M bit/s时只能达到25米。X3E/CANOpen支持多种波特率，可以通过P09.13参数进行设置。而EtherCAT伺服驱动器则固定在100M bit/s，两站间通讯的最大距离为100米。 文档还深入介绍了CANOpen协议的相关概念，包括对象字典、节点地址、通讯对象标识符、网络管理系统、服务过程对象、过程数据对象、紧急对象以及EDS文件。同时，也简述了EtherCAT通讯协议，如支持的控制模式、帧结构、分布式时钟、伺服驱动器面板状态显示等。 这份资料提供了CANOpen和EtherCAT网络连接的基础理论和实践经验，对理解和配置禾川伺服驱动器网络具有指导意义。