飞控板详解：ArduPilotMega自驾仪及其接口介绍

"飞控板概览-engineering computations and modeling in matlab_simulink-amer" 本文主要介绍了APM2.8自驾仪，一个开源的自动驾驶控制器，适用于固定翼、直升机、多旋翼和地面车辆等不同类型的无人驾驶系统。该自驾仪具有丰富的功能和硬件构成，允许用户进行定制和扩展。 一、APM2.8自驾仪概述 APM2.8自驾仪是ArduPilotMega系列的一个版本，它是一个开放源代码的飞行控制器，能够用于各种航空和地面设备。其特色在于兼容多种飞行平台，包括固定翼飞机（ArduPlane模式）、直升机（ArduCopter模式）以及多旋翼飞行器（如三轴、四轴、六轴和八轴）。此外，还支持地面车辆（ArduRover模式）的控制。自驾仪与地面控制站配合，可以通过全双工无线数据传输系统实现远程控制和参数调整。 二、性能特点 1. 开源软件：APM2.8自驾仪的软件是免费的，并且开源，支持多种载机类型。 2. 用户友好的地面站：通过Micro_USB或无线数传与地面站连接，用户无需编程知识即可进行设置和程序下载。 3. 任务规划：地面站的任务规划器支持大量三维航点的自主飞行任务，只需鼠标点击操作。 4. MAVLink协议：支持双向遥测和实时命令传输，增强了系统的通信能力。 5. 地面站选项：有多款免费地面站软件可供选择，如MissionPlanner和HKGCS，还有手机地面站软件，提供飞行规划、参数调整、视频显示等功能。 6. 自动化功能：具备自动起飞、降落、航点航线飞行和自动返航等自驾仪性能。 7. 半硬件仿真：完整支持Xplane和FlightGear进行飞行仿真。 三、硬件构成 1. 核心控制器：采用8位ATMEL ATMEGA2560微控制器。 2. 传感器：集成MPU6000六轴MEMS传感器（三轴陀螺仪和三轴加速度计）和MS-5611数字气压传感器进行高度测量。 3. 存储：板载16MB的AT45DB161D闪存。 4. 磁力计：三轴磁力计HMC5883用于姿态和方向感知。 5. PWM控制：8路PWM输入和11路PWM输出，用于电机和云台增稳控制。 6. GPS模块：可选配MTK3329或其他支持ublox输出的模块，如NEO-6M、7M、LEA-6H。 7. PPM扩展：可屏蔽板载PPM解码功能，接入外部PPM解码板或接收机。 8. 罗盘扩展：可通过I2C接口连接外部罗盘，增强导航性能。 9. OSD（On-Screen Display）：可选装，用于飞行参数显示。 APM2.8自驾仪因其开源性、灵活性和强大的功能，在无人机爱好者和专业人士中广受欢迎。用户可以根据自己的需求进行定制，无论是简单的飞行任务还是复杂的自动化操作，APM2.8都能提供可靠的解决方案。结合开源社区的持续更新和支持，APM2.8自驾仪为用户提供了构建个性化无人机系统的强大工具。