克服未知参数的漂浮双臂空间机器人惯性空间自适应控制策略

本文探讨了2010年发表在《中国机械工程》第21卷第1期上的论文，标题为“具有未知参数漂浮基双臂空间机器人惯性空间复合自适应控制”。该研究关注的是在载体位置和姿态无法控制的情况下，如何处理一个存在未知参数的漂浮基双臂空间机器人系统在惯性空间中的复合自适应控制问题。作者洪昭斌和陈力来自福州大学，他们提出了一种创新的解决方案，将空间机器人转化为欠驱动形式，这有助于保留系统动力学方程关于惯性参数的线性特性，从而简化了非线性控制问题。 论文的关键技术在于通过运动学分析，将两个机械臂末端的运动速度与机器人关节角速度之间的增广广义Jacobi关系表示为一组关于惯性参数的线性函数。这种方法使得在系统参数不确定性存在的条件下，能够设计出一种复合自适应控制策略，该策略的目标是使机器人能够精确地跟踪预设的惯性空间期望运动轨迹。 复合自适应控制方案的核心在于利用增广变量法，这是一种有效的参数估计和补偿机制，它能够动态地调整控制器以适应未知参数的变化，确保机器人系统的稳定性和精度。通过数值仿真，论文的结果验证了所提出的控制方法的有效性，这在实际操作中对于提升双臂空间机器人的性能和鲁棒性具有重要意义。 该论文的研究领域属于工程技术，特别是在机器人技术和自动控制领域，其分类号为TP241，意味着它主要涉及的是机器人技术中的理论与应用部分。文章的编号1004--132X(2010)01--0012--05表明这是该期刊当年一月份的一篇文章，共5页内容深入探讨了这一前沿课题。这篇论文对于理解双臂空间机器人的控制策略优化以及自适应控制理论在复杂环境下的应用具有很高的参考价值。