液压仿真转台鲁棒控制设计：μ综合法应用

"液压仿真转台μ综合法鲁棒控制设计 (2008年)" 本文主要探讨了在液压仿真转台控制系统中应用鲁棒控制策略，以解决由于参数变化、负载耦合等因素导致的系统性能下降的问题。液压仿真转台在军事、航天等领域有着广泛的应用，其性能的优劣直接影响到实验或模拟的准确性。传统的控制方法在面对系统不确定性和复杂动态特性时往往表现不足。 论文提出了一种基于μ综合法的鲁棒控制设计方法。μ综合法是一种先进的控制理论，它能够处理系统中的不确定性，并保证系统的稳定性和鲁棒性能。在设计过程中，首先需要选择合适的系统性能权函数和不确定性权函数，这些函数用于量化系统性能和不确定性的影响程度。性能权函数通常与期望的系统响应速度、精度等指标相关，而不确定性权函数则用于描述系统模型的未知部分。 在具体实施中，通过引入虚拟不确定性块，将液压仿真转台的跟踪问题和扰动抑制问题转换为一个增广系统的稳定鲁棒性问题。这一方法使得原本复杂的非线性问题转化为线性矩阵不等式（LMI）问题，可以通过D-K迭代法求解出鲁棒μ控制器。D-K迭代是一种优化算法，用于寻找满足特定性能指标和约束条件的控制器参数。 实验证明，采用这种鲁棒μ控制器的液压仿真转台系统对参数变化和负载变化具有极强的鲁棒性，能有效地抑制各通道间的负载耦合效应。此外，该控制器还能显著提升系统对输入信号的跟踪性能，确保了转台在各种工况下的精确运动控制。 关键词：μ综合法；鲁棒控制；液压仿真转台；加权函数 该研究对提升液压仿真转台控制系统的稳定性和抗干扰能力具有重要意义，为类似复杂系统的控制设计提供了理论支持和实践参考。同时，论文的研究成果也为后续对鲁棒控制策略的改进和优化提供了基础。