STM32控制双轮自平衡小车项目源码

资源摘要信息:"本项目是一个基于STM32微控制器的两轮平衡小车的毕业设计和课程作业，包含了利用MPU6050传感器模块和编码器等多种外设，以及应用互补滤波算法实现小车自动平衡的功能。这个项目不仅涉及了嵌入式系统的开发，还包括了传感器数据的采集、处理以及控制算法的实现。 知识点解析如下： 1. **STM32微控制器**：STM32是STMicroelectronics（意法半导体）生产的一系列基于ARM Cortex-M微控制器的产品线。STM32系列产品广泛应用于嵌入式系统中，因其性能强大、功耗低、成本效益高等特点受到工程师的青睐。STM32微控制器拥有丰富的外设接口和高效的处理能力，非常适合用于实现复杂的控制算法。 2. **MPU6050传感器模块**：MPU6050是一个集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计的惯性测量单元（IMU）。这个传感器能够测量物体的角速度和线加速度，从而推算出物体的姿态和运动状态。在本项目中，MPU6050用于提供小车倾斜状态的数据。 3. **编码器**：编码器通常用于测量机械位移或位置，例如电机的转速和转动角度。在本项目中，编码器可能用于监测小车轮子的转速和转动量，为控制小车的平衡提供必要的数据输入。 4. **互补滤波算法**：互补滤波是一种常用于传感器数据融合的技术，它能够结合不同传感器的优点，以获得更为准确的测量结果。在本项目中，互补滤波算法可能会用到加速度计和陀螺仪的数据，以计算小车的精确倾斜角度，并用以指导电机调整，从而实现平衡控制。 5. **嵌入式系统开发**：嵌入式系统是设计用于控制、处理或协助机械或电子系统的专用计算机系统。在本项目中，开发者需要编写基于STM32的嵌入式软件，包括初始化外设、数据采集、算法实现和电机控制等多个部分。 6. **控制算法实现**：控制算法是实现小车自动平衡的核心，它会根据传感器数据来计算出需要调整的量，并控制电机做出相应的调整。这通常需要有良好的控制理论知识，例如PID（比例-积分-微分）控制器的实现。 7. **毕业设计与课程作业**：本项目既是一个毕业设计，也是一门课程的作业，这表明其难度和要求较高。它不仅要求学生应用理论知识解决实际问题，还需要展示出项目的完整性和专业性。 8. **系统源码**：源码是嵌入式系统开发中的关键部分，它包括了微控制器的初始化代码、传感器数据处理代码、控制算法实现代码以及电机控制代码等。开发者需要具备良好的编程能力，才能编写出稳定、高效的系统源码。 从文件名称列表中提供的'Graduation Design'可以看出，这个压缩包可能包含了项目报告、系统源代码、电路设计图、用户手册、测试结果等多方面的材料，这些都是完成一个高质量毕业设计或课程作业所必需的。"