PID控制与L298N驱动的帆板电机程序设计

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <math.h>
typedef unsigned char BYTE;
typedef unsigned int WORD;
typedef bit BOOL;
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
/***************************************************************************/
/***********               单片机引脚定义                       ************/
/***************************************************************************/
unsigned char timer1=0; 
unsigned char n=10;
uchar  H_count,L_count;

sbit PWM=P1^4;
sbit L1 =P1^0;
sbit L2 =P1^1;
sbit K5 =P3^3 ;           //PWM值增加键
sbit K6 =P3^2 ;           //PWM值减少键
//sbit K5 =P3^5 ;           //选择
//sbit K6 =P3^4 ;           //PWM值减少键
sbit L3 =P0^4 ;  //蜂鸣器
sbit sda=P1^3;              //I2C 数据传送位
sbit scl=P1^2;              //I2C 时钟传送位
sbit rs=P0^7; //1602RS控制位
sbit rw=P0^6; //1602RW控制位
sbit ep =P0^5; //1602E 控制位
sbit P5 =P1^7;

/******************************************************************************/
/**********                     数据部分                            ***********/
/******************************************************************************/
//#define LCD_DB   P2
#define IIC_READ  0x1D      //定义读指令
#define IIC_WRITE 0x1D      //定义写指令
char code SST516[3] _at_ 0x003b;
uchar table1[16]=" LCSOFT X=     "; //1602显示数据

uchar table3[16]="No acceleration!";
uchar table4[10]="0123456789";
uchar table5[8] =" ANGLE: ";
uchar table7[16]="Value:   X=0.50 ";

/**************************************************************************/
/************                  各延时程序                    **************/
/**************************************************************************/
void mdelay(int ms)
{
 char i;
 while(ms--)
  for(i=0;i<120;i++);
}
void delay() //消除按键抖动
{
 unsigned int i;
 for(i=0;i<20000;i++);
}
void udelay (int m)
{