安川机器人NX100宏指令详解：自由编程与功能特性

安川机器人的NX100宏指令介绍文档详细阐述了如何利用宏程序功能进行高级操作。宏程序是NX100系统中的一个重要工具，它允许用户根据客户特定的系统需求，自定义机器人语言。宏程序以单个命令的形式登录和记录，例如在涂胶应用中，有一个例子展示了如何编写一个简单的宏程序： ```shell 涂胶用宏程序命令： NOP GETARG L000 IARG#(1) // 获取变量数据并赋值给L000 DOUT OT#(1) ON // 输出信号 MUL L000 10 // 乘法运算 SEALON WIDTH=8 // 完成动作 WAIT IN#(1)=ON // 等待输入信号 AOUT AO#(1) L000 // 输出结果 END 宏程序功能的关键特性包括： 1. 使用INFOrm来构建宏程序命令内容，提供更大的灵活性。 2. 支持添加变量特性，这些特性可以在程序数据画面上自由设定。 3. 提供中断后继处理机制，即使在中断时也能安排后续作业指令。 4. 中途中断后重启时，宏程序会从上次中断的位置继续执行。 5. 安全模式只在管理模式下启用。 宏程序有三种主要类型： - 机器人宏程序（指定控制轴组）：适用于指定控制组内的移动命令，比如R2宏程序只能在由R1构成的程序中使用。 - 机器人宏程序（无控制轴组）：在所有程序中通用，但不支持移动命令，当未指定控制组时。 - 并行宏程序：在无控制组设置时不能用于移动命令，但支持在所有宏程序中使用，最多可以添加16个局部变量。 GETARG命令是核心部分，用于接收并存储宏程序命令中的变量数据，将其赋值给指定的局部变量。局部变量支持多种数据类型，如字节型、整数型、双精度型等，且可以执行计数、演算和输入输出操作。 通过这些宏指令，用户能够更加高效地管理复杂的机器人任务，并确保程序的灵活性和适应性。理解和掌握这些宏程序命令是提高工作效率和自动化程度的关键。