五轴电液仿真转台双马达低成本同步控制策略

"五轴电液仿真转台的双马达同步控制 (2008年) - 北京航空航天大学学报" 这篇2008年的论文主要探讨了五轴电液仿真转台中双马达同步驱动的问题，旨在提供一种成本效益高的解决方案。在五轴仿真转台的应用中，双马达同步控制是关键，因为它直接影响到系统的精度和稳定性。作者们提出了一个由主免疫控制器和同步补偿器组成的控制系统。 主免疫控制器的设计是基于免疫算法的，这种算法具有模糊自适应性和鲁棒性。它考虑了马达的位移、速度和压力三个状态，旨在优化主马达的动静态性能。通过这个控制器，可以同时调整主马达和从马达伺服放大器的输出，确保两者能够协同工作。 同步补偿器是控制策略的另一重要组成部分，它的作用是以最小化两个马达负载压力状态差值为目标。补偿器仅需处理负载压力差值传感器的数据，通过前馈补偿来调整从马达的控制回路，从而实现双马达的同步驱动。这种方法相对于使用两个编码器或测速电机来检测和纠正同步误差的传统方法，成本更低且更易于工程实践。 论文通过仿真结果证明了该方法的有效性，即使在转台系统参数有较大变化的情况下，也能保持两液压马达之间较小的同步误差。这表明提出的控制策略具有良好的适应性和鲁棒性，对于实际应用中的不确定性有较好的应对能力。 关键词涉及到同步驱动、免疫算法、模糊控制和伺服控制，这四个概念是理解论文核心内容的关键。同步驱动关注的是多个执行元件如何协调动作；免疫算法是一种生物启发式的优化方法，用于解决复杂问题；模糊控制允许系统在不确定和非线性环境中做出决策；伺服控制则涉及精确地控制设备的位置、速度或力。 这篇论文为五轴电液仿真转台的双马达同步驱动提供了一种经济高效的控制策略，结合了免疫算法和模糊控制的理论，对实际工程问题提供了有价值的解决方案。