Turtlebot3 Waffle Pi入门指南：硬件与软件详解

本资源是一份针对Turtlebot3 Waffle Pi的入门教程，由沈阳艾创机器人科技有限公司编撰，发布于2018年8月1日，版本为V1.00。这份教程旨在帮助初次接触Turtlebot3 Waffle Pi的用户快速上手，它包括了详细的硬件和软件清单，以及相关的安装与操作指南。 硬件方面，Turtlebot3 Waffle Pi的主要组件有： 1. **Waffle Pi机壳组**：提供了机器人的基础结构。 2. **智能马达XM430**：两个用于驱动机器人的高性能电机。 3. **OpenCR控制器**：作为ROS（Robot Operating System）平台的核心，负责处理和执行控制指令。 4. **锂电池/充电器组**：11.1V，1,800mAh的电池，确保持续运行。 5. **连接线组**：用于连接各部件。 6. **树莓派SBC单板电脑**：提供计算和存储能力。 7. **雷射测距仪**：用于环境感知。 8. **树莓派v2摄像头**：支持视觉导航和环境识别。 9. **RC100手柄**：用于遥控操作。 10. **组装工具组**：辅助安装和维护。 硬件规格方面，Turtlebot3 Waffle Pi具有良好的性能，如最大速度0.26m/s、最大旋转速度1.82rad/s、最大承载30kg等，并且尺寸小巧，便于在各种环境中操作。此外，它的预估操作时间为2小时，充电时间约为2.5小时，内置MCU具备强大的处理能力，支持多种接口，如GPIO、UART、CAN、SPI、I2C等，便于扩展。 软件清单涵盖了与Turtlebot3 Waffle Pi相关的操作系统、驱动程序、以及可能使用的ROS框架、传感器数据处理软件等。通过这些软件，用户可以进行路径规划、避障、物体识别等高级功能的开发。 总体来说，这份教程为新手提供了全面的指导，从硬件配置到软件应用，帮助用户从零开始熟悉和掌握Turtlebot3 Waffle Pi的使用。无论是对机器人技术感兴趣的学生还是工程师，都能从中获益匪浅。