三菱电机伺服驱动技术解析

"三菱电机伺服原理.ppt" 三菱电机的伺服系统主要由伺服放大器、主回路、控制回路以及编码器等关键组件构成，这些组件协同工作以实现高精度的位置、速度和转矩控制。 主回路是伺服系统的动力心脏。它包括三相整流部分，通过D1至D6六个二极管将交流电源转换为直流电压。平滑电容器的作用是滤波，确保直流电压的稳定。输出模块负责将直流电压转化为适合电机运行的电流。再生制动是一种节能机制，当电机实际转速超过指令速度时，电机将产生回馈能量，再生制动回路能够处理这些能量，防止电网电压波动。根据容量的不同，再生制动回路有电容再生、电阻再生和电源再生三种方式。 动态制动是一种快速停止电机的方法，通常需要额外的外加电阻器。当基极断路时，电阻器短路电机端子，消耗旋转动能，使电机迅速停止。 控制回路采用三环控制，即位置环、速度环和电流环。位置环控制是通过脉冲指令来实现精确定位的。每个脉冲输入会使偏差计数器增加1，然后转换为电压信号，驱动放大器生成SPWM波形控制电机旋转。编码器的反馈脉冲与指令脉冲进行比较，调整电机位置。速度环控制则通过比较速度指令与编码器反馈的脉冲速度，调整电流环输出以消除速度偏差。 伺服控制主要有三种方式：转矩控制、速度控制和位置控制。转矩控制通过设定外部模拟量或直接地址值来控制电机输出的转矩；速度控制则是通过模拟量输入或脉冲频率调节电机速度；而位置控制是最常见的，它通过脉冲频率确定速度，脉冲个数决定角度，适用于高精度定位应用。 编码器是伺服系统的关键传感器，分为增量型和绝对值型。增量型编码器通过检测A、B、Z相的光信号变化来计算位移和速度，而绝对值型编码器除了具有增量型的功能外，还具有掉电保持记忆功能，即使在电源中断时也能保持位置信息。 在AC伺服系统中，定位控制是至关重要的。它可以实现不同类型的定位，如速度定位、位置定位等，这使得伺服系统在自动化设备和精密加工中得到广泛应用。