FANUC机器人KAREL编程基础教程

"FANUC机器人_KAREL编程入门学习（1）" FANUC机器人的KAREL编程是一种高级编程语言，用于扩展和增强机器人的功能，但不直接控制机器人的运动。KAREL编程主要用于编写逻辑控制、数据处理和复杂任务的自动化。在FANUC系统中，KAREL程序有两种主要文件类型：源文件（.KL）和执行文件（.PC）。源文件包含了用KAREL语言编写的原始代码，需要通过编译才能转化为可执行的.PC文件。 KAREL语言的基础结构包括程序的声明和执行部分。一个基本的KAREL程序以"PROGRAM"开始，以"END"结束，中间的"BEGIN"和"END"之间是程序的主要执行代码。程序名是加载到TP（Teach Pendant，教导操纵器）上的标识符，用于区分不同的程序。在"PROGRAM"和"BEGIN"之间，程序员可以声明变量，这里的变量必须先定义后使用，并且有特定的命名规则，如关键词不能作为变量名，自定义字符限制在12个字母以内，且需注意变量类型的区别。 KAREL程序的执行需要在FANUC的仿真环境ROBOGUIDE中进行。首先，需要在软件包中添加KAREL支持，通过一系列的设置，如"serializeRobot"，"Robotoptions"等，确保KAREL功能启用。在TP示教器中，需要修改系统变量"KAREL_ENB"的值为1，以激活KAREL功能。随后，可以在示教器的程序目录中看到.PC文件，这表明KAREL程序已准备就绪。 编写KAREL程序时，可以通过示例了解基本语法，例如，可以设置数字输出信号DO[1]，通过"DOUT[1]"来控制。编写完成后，需要进行编译检查语法错误。一旦编译成功，生成的执行文件（.PC）就可以被调用来运行程序。 在ROBOGUIDE中，可以选中并运行KAREL程序，例如选择"CAT"程序，示教器会显示相应的状态信息，表明程序已选择并准备运行。通过这种方式，KAREL程序可以实现对FANUC机器人的高级控制和定制化功能，使得机器人能够执行更复杂的任务，比如逻辑控制、数据处理和与其他系统的交互。