FANUC机器人KAREL编程基础教程
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更新于2024-08-08
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"FANUC机器人_KAREL编程入门学习(1)"
FANUC机器人的KAREL编程是一种高级编程语言,用于扩展和增强机器人的功能,但不直接控制机器人的运动。KAREL编程主要用于编写逻辑控制、数据处理和复杂任务的自动化。在FANUC系统中,KAREL程序有两种主要文件类型:源文件(.KL)和执行文件(.PC)。源文件包含了用KAREL语言编写的原始代码,需要通过编译才能转化为可执行的.PC文件。
KAREL语言的基础结构包括程序的声明和执行部分。一个基本的KAREL程序以"PROGRAM"开始,以"END"结束,中间的"BEGIN"和"END"之间是程序的主要执行代码。程序名是加载到TP(Teach Pendant,教导操纵器)上的标识符,用于区分不同的程序。在"PROGRAM"和"BEGIN"之间,程序员可以声明变量,这里的变量必须先定义后使用,并且有特定的命名规则,如关键词不能作为变量名,自定义字符限制在12个字母以内,且需注意变量类型的区别。
KAREL程序的执行需要在FANUC的仿真环境ROBOGUIDE中进行。首先,需要在软件包中添加KAREL支持,通过一系列的设置,如"serializeRobot","Robotoptions"等,确保KAREL功能启用。在TP示教器中,需要修改系统变量"KAREL_ENB"的值为1,以激活KAREL功能。随后,可以在示教器的程序目录中看到.PC文件,这表明KAREL程序已准备就绪。
编写KAREL程序时,可以通过示例了解基本语法,例如,可以设置数字输出信号DO[1],通过"DOUT[1]"来控制。编写完成后,需要进行编译检查语法错误。一旦编译成功,生成的执行文件(.PC)就可以被调用来运行程序。
在ROBOGUIDE中,可以选中并运行KAREL程序,例如选择"CAT"程序,示教器会显示相应的状态信息,表明程序已选择并准备运行。通过这种方式,KAREL程序可以实现对FANUC机器人的高级控制和定制化功能,使得机器人能够执行更复杂的任务,比如逻辑控制、数据处理和与其他系统的交互。
2015-07-01 上传
2022-06-22 上传
2022-03-28 上传
2021-05-12 上传
2021-05-12 上传
2023-02-15 上传
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