vTaskPrioritySet：实时内核FreeRTOS任务优先级调整指南

在FreeRTOS中，任务优先级管理是一个关键功能，它确保了操作系统内的并发任务按照预期顺序执行。本文档主要关注两个API函数：`vTaskPrioritySet()` 和 `uxTaskPriorityGet()`，它们对任务优先级的设置和查询起到核心作用。 `vTaskPrioritySet()`函数（见程序清单20）允许开发者在FreeRTOS运行后调整任务的优先级。该函数接受两个参数：一个是任务句柄（pxTask），它代表待修改优先级的任务，通常通过`xTaskCreate()`函数创建；另一个是目标优先级（uxNewPriority）。任务优先级的范围受到限制，如果设置的值超过`configMAX_PRIORITIES - 1`（一个在`FreeRTOSConfig.h`头文件中定义的编译时选项），它将自动调整为最大优先级。通过NULL传递任务句柄，任务可以自行修改其优先级。 另一方面，`uxTaskPriorityGet()`函数（程序清单21）用于获取指定任务的当前优先级。这对于监控任务执行状态或策略调整非常有用。这个函数接收任务句柄作为输入，返回对应任务的优先级值。 这些API对于实时性要求高的嵌入式系统至关重要，因为它们允许根据应用需求动态地调整任务的处理顺序，从而优化资源分配和响应时间。然而，值得注意的是，任务优先级的调整需谨慎，过高或过低的优先级可能导致优先级反转（priority inversion）或其他并发问题，这可能影响系统的稳定性和性能。 理解并有效地使用`vTaskPrioritySet()`和`uxTaskPriorityGet()`是FreeRTOS用户进行任务调度管理的基础，尤其是在微控制器这样的资源受限环境中。同时，本文档的翻译者也提到，虽然选择FreeRTOS主要是由于其免费和针对微控制器设计，但其提供的功能强大且文档全面，值得深入学习和实践。