MuJoCo官网说明文档：离线版下载和书签制作，方便学习和研究。

MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一款旨在促进机器人学、生物力学、图形动画、机器学习等领域的研究和开发的通用物理引擎。它能够快速而准确地模拟关节结构与环境的交互。最初由Roboti LLC开发，2021年10月被DeepMind收购并免费提供，2022年5月开源。 为了方便离线时查阅MuJoCo文档，由于MuJoCo官方未提供可下载的说明文档，笔者利用singfile和wkhtmltopdf工具将MuJoCo官网文档下载并转为PDF格式，并制作了书签，以便查阅。这仅供交流学习之用。 MuJoCo的功能非常广泛，适用于各种领域的研究和开发。它能够模拟关节结构与环境之间的物理交互，包括碰撞、摩擦、接触力等。这使得研究人员和开发者能够更好地理解和控制机器人、生物力学系统以及其他关节结构的行为。 MuJoCo具有高效的计算性能和精确的模拟结果。它采用了先进的动力学算法和优化技术，能够快速而准确地计算关节结构的动力学行为。这使得研究人员和开发者能够更高效地设计、测试和优化他们的算法和系统。 MuJoCo还提供了丰富的工具和功能，以支持模型的创建、修改和分析。它具有灵活的模型建模和参数定义功能，使得研究人员和开发者能够轻松地创建和修改各种类型的关节结构模型。此外，MuJoCo还提供了强大的数据可视化和分析功能，可帮助用户更好地理解和分析模拟结果。 MuJoCo官网的说明文档是学习和使用MuJoCo的重要资源。官网提供了详细的文档和教程，涵盖了MuJoCo的各个方面，包括安装配置、模型创建、仿真运行、数据分析等。这些文档清晰详细，结构清晰，对于初学者和有经验的用户都非常有帮助。 然而，官方并没有提供可下载的MuJoCo说明文档，这在离线时查阅会带来一定的不便。因此，笔者利用singfile和wkhtmltopdf工具将MuJoCo官网文档下载下来并转为PDF格式，并制作了书签，以方便离线查阅。这个过程需要一定的技术和工具支持，但带来的便利性也是非常可观的。 总之，MuJoCo是一款功能强大的通用物理引擎，在机器人学、生物力学、图形动画、机器学习等领域具有广泛的应用。虽然官方未提供可下载的说明文档，但通过利用singfile和wkhtmltopdf工具将官网文档转为离线可查阅的PDF格式，可以更方便地学习和使用MuJoCo。这对于开发者和研究人员来说，无疑是一个极大的便利和帮助。