OpenNI 2.0编程入门：设备与视频流操作详解

OpenNI 2.0是针对机器视觉应用的强大工具集，它提供了一套全面的API接口来管理和操作各种深度、彩色和红外传感器。本篇简要指南将带你了解OpenNI 2.0的核心编程要素，帮助你更好地集成这些设备到你的项目中。 1. **OpenNI类**: OpenNI 2.0的核心类包括： - `openni::OpenNI`：这个静态类是API的入口点，它负责初始化OpenNI环境、连接设备、提供版本信息和错误处理。它是应用程序与OpenNI交互的起点。 2. **设备基础访问**: - `openni::Device`：代表实际的物理设备，如Kinect或其他支持OpenNI的传感器。在使用前，需要通过`OpenNI`类调用`Device::open()`方法打开设备，通过`Device::close()`关闭设备，确保正确管理资源。 3. **事件驱动访问**: 设备的事件驱动机制允许程序在特定事件发生时进行响应。例如，`Device::isValid()`函数用于检查设备是否有效，这对于实时监控设备状态非常重要。 4. **获取设备信息**: 通过`DeviceClass`，开发者可以获取设备的详细信息，如特殊功能（如对齐和帧同步）、通用能力以及文件设备的支持。这些信息有助于优化应用程序的性能和适应性。 5. **特殊功能**: - **对齐（Registration）**：可能涉及到传感器与相机的校准过程，以确保图像的准确性和稳定性。 - **帧同步（FramSync）**：确保多个视频流在同一时间点捕获，这对于多模态数据融合至关重要。 - **通用功能（GeneralCapabilities）**：如传感器的分辨率、帧率等硬件特性。 6. **文件设备和记录器**: OpenNI 2.0支持文件设备，这允许用户将数据存储为`.oni`文件，便于后续分析或回放。`RecorderClass`和`PlaybackControlClass`分别用于录制和控制回放过程。 7. **视频流类**: - `openni::VideoStream`：代表从设备获取的数据流，包括深度、RGB和IR图像。开发者可以创建和初始化视频流，设置参数，并通过`VideoFrameRef`来获取帧数据。 8. **视频帧引用**: - `openni::VideoFrameRef`：这是视频流数据的基本访问单元，包含了特定帧的数据和元数据，开发者可以通过它访问和处理每一帧。 9. **API接口与数据访问**: OpenNI 2.0 API提供了一致的接口，使得开发者可以方便地初始化传感器、配置流，并在轮询和事件驱动模式下读取数据。对于深度数据，开发者可以利用这些类进行深度图像处理、物体检测和跟踪等任务。 OpenNI 2.0编程的关键在于理解和运用这些核心类及其提供的功能，通过合理的设备管理、数据流配置和高效的数据访问，开发者可以构建出高度灵活且稳定的机器视觉应用程序。