Yamaha机器人控制器程序属性与命名更改指南

"雅马哈机器人编程手册，涵盖RCX系列控制器，如RCX240、RCX141、RCX142、RCX40、RCX221、RCX222，介绍如何进行程序属性更改和程序名更改。" 在雅马哈机器人控制器RCX系列的编程手册中，程序属性和程序名更改是两个关键概念，对于测试工程师来说，了解这些知识是至关重要的。 3.4 程序名更改 在RCX系列控制器中，可以通过命令 "@REN" 来更改程序的名字。命令格式如下： ＠REN ＜程序名 1 ＞ TO ＜程序名 2 ＞ [cr / l f ] 其中，"＜程序名 1＞" 是当前程序的名字，"＜程序名 2＞" 是新的程序名。程序名仅限于英语字母、数字和下划线组合，且长度不能超过8个字符。例如，可以使用命令 "@REN TEST1 TO TEST2 [cr / l f ]" 来将程序"TEST1"重命名为"TEST2"。执行成功后，控制器会回应 "OK [cr / l f ]"。 3.5 程序属性更改 程序的属性可以设置为可读写（RW）或只读（RO）。要更改程序属性，需要使用 "@ATTR" 命令，格式如下： ＠ATTR ＜程序名＞ TO s [cr / l f ] 这里的 "s" 后面可以接 "RW" 或 "RO"，表示要更改的属性。例如，命令 "@ATTR TEST1 TO RO [cr / l f ]" 会将程序"TEST1"的属性更改为只读。同样，成功的响应会是 "OK [cr / l f ]"。 在实际应用中，程序名更改可能是因为需要重新组织或命名项目，而属性更改则可以确保程序不会被意外修改，尤其是当一个程序被设定为生产过程的关键部分时。 安全注意事项是使用雅马哈控制器时必须重视的部分。手册中区分了“注意”和“要点”，前者涉及可能导致伤害或财物损失的操作，后者则指出不同版本间功能的差异。例如，"注意" 提醒用户在程序中断后重新启动时，可能会重复执行上次中断的命令，这在使用绝对或相对移动命令，如MOVE、MOVEI或DRIVEI，或通信命令SEND时需格外小心。 此外，手册还强调了妥善保管和传递手册的重要性，确保所有操作人员都了解安全规定和操作步骤，防止因误操作导致的潜在风险。 手册中还涵盖了编程的记述方法，如字符、程序基础知识、程序名和标识符等基本概念，这些都是编写有效机器人控制程序的基础。了解这些内容对于测试工程师来说，能更好地理解和调试程序，提高工作效率和系统的稳定性。