扭矩控制模式详解：模拟输入与寄存器设置

"扭矩模式-linear+algebra+and+its+applications" 本文主要介绍的是台达ASDA-A2伺服驱动器在扭矩控制模式(T或Tz)中的应用和操作方法。扭矩控制模式常用于需要精确扭矩控制的设备，如印刷机、绕线机等。驱动器提供了两种扭矩命令输入方式：模拟输入和寄存器输入。 6.4.1 扭矩命令的选择 1. 模拟输入：通过外部模拟电压控制电机扭矩。用户可以通过T-REF和GND之间的电压差来设定扭矩，电压范围为-10V到+10V。这种模式适用于需要实时调整扭矩的情况。 2. 寄存器输入：内部参数P1-12、P1-13和P1-14被用来设定扭矩命令，范围为-300%到300%。当CN1的DI信号状态改变时，这些参数立即生效，无需额外的触发信号CTRG。 选择扭矩命令来源的逻辑取决于CN1的DI信号状态（TCM0和TCM1）。当TCM0和TCM1都为0时，如果设置为Tz模式，扭矩命令为0；若设置为T模式，命令则根据T-REF和GND之间的模拟电压差来确定。若TCM0或TCM1中的任意一个为1，则扭矩命令来源于内部参数P1-12、P1-13或P1-14。 在Tz模式下，如果用户不需要使用模拟电压，可以避免模拟信号零点漂移问题，确保扭矩控制的稳定性。而在T模式下，用户可以通过调整外部电压来精细控制电机扭矩。 此外，这个扭矩命令不仅适用于扭矩模式，在速度（S或Sz）模式下，它还能作为扭矩限制的命令输入，确保在速度控制时不超过设定的扭矩限制。 此信息来源于台达ASDA-A2系列高机能通讯型伺服驱动器的简易使用手册，手册由中达电通公司提供，提供了各地的联系方式以供技术支持和服务。手册强调，设备的配置和操作应遵循说明书中提供的详细步骤，以确保正确和安全的运行。