选择传感器系统：KUKA ForceTorqueControl在VW系统中的关键指南

《选择传感器系统：Zeroc ICE权威指南高清带索引书签目录》是一本针对工业机器人领域的专业书籍，特别是力矩传感器系统的选型和应用。该指南由库卡机器人有限公司（KUKA Roboter GmbH）发布，于2016年10月18日更新至VST ForceTorqueControl 3.1版本，旨在帮助用户理解和优化机器人在制造过程中力矩测量的精确性和安全性。 章节4.1着重于刀具的几何尺寸对传感器系统负载的影响。为了减小传感器的负载，建议减小刀具重心到传感器系统的距离，以及缩短外部施加过程力的杠杆臂长度。设计师需考虑正常运行下的传感器负载范围，同时确保将负载峰值的安全系数纳入考量。计算传感器所需测量范围的依据包括安装工具的重力、最大作用力、以及最大加速力等因素。一个具体的计算公式涉及最大力矩负载（Nm），刀具重力（N）、重心至传感器原点距离（m）、最大过程力（N）和接触点至传感器原点的最大距离（m）。 选择传感器系统时，必须确保其能够承受预计的力矩负载，否则可能导致传感器损坏甚至造成经济损失。因此，作者强调在做出决定前必须充分了解实际工艺条件，并可能需要咨询KUKA官方的技术支持。此外，文档提及的VWSystemTechnology和KUKA.ForceTorqueControl3.1是库卡公司为VW系统软件8.3定制的解决方案，提供了详细的系统配置和操作指南。 该指南不仅涵盖了基本的力矩控制原理和传感器连接，还包括了产品的概述、连接电缆的介绍、运动方式（如传感器引导运动和重叠式力/力矩控制）、基准坐标系的定义以及力/力矩控制的监控策略。例如，当负载超过最大限制时，系统会发出警告信号，以保护设备和操作人员的安全。 《选择传感器系统》是一本实用的参考手册，对于工业机器人操作员、维护工程师和系统集成者来说，它提供了关于如何根据具体工艺需求和技术参数选择和使用传感器系统的重要信息，确保了机器人操作的稳定性和精度。