mavros: ROS与MAVLink通信的开源桥梁

资源摘要信息:"mavros:MAVLink到具有地面控制站代理的ROS网关" MAVLink是一个广泛使用的无人机通信协议，用于地面站和飞行控制器之间的通信。ROS（Robot Operating System）是一种用于机器人软件开发的灵活框架。mavros是一个开源软件包，它实现了MAVLink通信协议与ROS之间的网关功能，使得无人机可以通过ROS控制。 mavros软件包的历史始于2014年8月11日，从那时起，它经历了多个版本的迭代和发展。在2014年11月2日，该项目的水力支持从总支行分离到水力开发分支，这标志着项目开始独立发展。2015年3月4日，所有软件包根据BSD许可条款获得了双重许可，这表明该项目在许可方面变得更加开放和灵活。2015年8月10日，所有邮件均移至mavros_msgs软件包中，这可能意味着项目的通信和消息传递部分得到了加强和重组。2016年2月5日，v0.17版本的发布标志着帧转换的再次更改，这可能涉及到数据包格式或数据流处理的改进。2016年6月22日，该项目开始将靛蓝和翡翠从大师级转到靛蓝级开发分支，这可能意味着项目开始更加注重稳定性和成熟度。2016年6月23日，支持了不签名的MAVLink 2.0，这显著提高了与现代无人机通信的兼容性和安全性。2017年8月23日，0.20.0版本开始，需要及其数据集，用于转换AMSL（FCU）和WGS84（ROS）高度，这表明项目在处理不同地理坐标系统方面做了改进。最后，在2018年5月11日，Indigo和Jade的支持建筑大师停止了，这表明该项目不再支持一些较旧的系统版本，可能是因为需要专注于更新和维护更现代化的系统。 mavros软件包使用C++编写，并且标签中提到了UAV（Unmanned Aerial Vehicle，无人机）、ROS、MAVLink、mavros以及mavros_msgs。这表明该软件包主要面向无人机领域，特别是与ROS框架结合使用的情况。mavros的一个核心功能是它作为地面控制站的代理，允许用户通过MAVLink协议与无人机进行通信。 对于无人机系统，MAVLink协议是不可或缺的，因为它是大多数现代无人机的通信标准。MAVLink通过串行连接、无线电模块或甚至是互联网进行通信，为无人机提供遥控（RC）模式下的飞行控制，同时提供自动飞行模式下的任务规划和执行。MAVLink还允许地面控制站软件读取来自无人机的遥测数据，如位置、速度、电池状态、飞行动态等。 将mavros整合进ROS系统意味着开发者可以利用ROS提供的广泛工具和功能来开发无人机应用程序。例如，开发者可以使用ROS的导航堆栈来实现复杂的自主飞行任务，或者使用ROS的可视化工具（如rviz）来展示无人机的位置和其他数据。mavros通过一系列的服务和话题提供API，允许开发者在ROS节点中发布和订阅MAVLink消息。 该软件包主要适用于需要在机器人操作系统中集成无人机控制和数据流处理的场景。mavros支持的MAVLink消息类型包括但不限于状态、位置、命令、遥测数据和系统控制消息。这些消息通过发布/订阅模型在ROS和MAVLink系统间进行传递。 总结而言，mavros是无人机和机器人操作系统之间连接的重要桥梁。随着无人机技术的持续发展，mavros也将不断地演进，为开发者提供更加强大和稳定的通信机制。