机器人学概览：从机械结构到智能控制

"《机器人动力学与控制》是由霍伟编著，高等教育出版社出版的一本教材，主要关注机器人动力学和控制理论的深入讲解。本书适用于硕士研究生，尤其是‘控制理论与控制工程’、‘机械电子工程’和‘机械制造及其自动化’等相关专业的学生，同时也可供相关领域的博士生和工程技术人员参考。 在内容上，该书分为三个主要章节：机器人运动学、机器人动力学和机器人控制。在机器人运动学中，读者可以学习到机器人运动的描述、分析和计算方法。机器人动力学部分则深入探讨机器人的力学模型，包括受力分析、动力学方程的建立和求解，这对于理解和设计高性能的机器人至关重要。最后的机器人控制章节，详细阐述了机器人控制系统的设计原理和策略，包括控制方法的全面介绍，为解决机器人控制问题提供了理论基础。 书中虽不涉及具体的控制器实现技术和多传感器智能机器人的控制问题，但强调了机器人学的多学科交叉特性，融合了机械、电子、力学、自动控制、计算机科学和人工智能等多个领域的知识。通过学习本书，读者可以掌握机器人学中的核心概念、基本算法和代表性研究成果。 此外，本书还强调了控制理论在机器人技术中的应用，特别是在提高机器人精度、速度和自主性方面的关键作用。随着电子技术和计算机性能的提升，机器人控制技术得以快速发展，从而推动了机器人在工业、国防和科研等领域的广泛应用。" 知识点： 1. 机器人分类：根据发展程度分为三代，第一代“示教-再现”机器人，第二代具有简单反馈控制的机器人，第三代具有感知和推理的智能机器人。 2. 工业机器人、遥控机器人和智能机器人的功能特点和应用场景。 3. 机器人领域的研究方向，包括机械结构设计、传感器研究、运动规划、动力学与控制、控制语言、视觉系统等。 4. 机器人动力学与控制的重要性，是机器人技术的核心部分，涉及力学模型、受力分析和控制系统设计。 5. 《机器人动力学与控制》教材概述，详细介绍了机器人运动学、动力学和控制的基本概念和方法，适合研究生和相关工程人员学习。