CANopen应用层和通讯配置 CiA 301 协议规范

CAN CIA 301协议 CAN CIA 301协议是CANopen应用层和通信配置文件的标准协议，定义了CANopen网络中的设备通信规则和数据交换格式。该协议由CANinAutomation e.V.组织维护，版本号为4.02，发布于2002年2月13日。 **协议历史** CAN CIA 301协议的历史可以追溯到1999年6月，当时该协议的文档被完全改写，新的版本包括了对象字典结构、对象服务和NMT服务、数据类型定义、引导消息、心跳消息、紧急错误代码、SDO中止代码、定时器驱动PDO传输、PDO通信参数、PDO映射过程、SDO块传输、预定义标识符等内容。 2000年6月，协议文档进行了修订，包括修复一些打印错误、澄清一些描述、添加了附录内容，包括设备配置、操作系统命令和提示符、多路PDO、模块化CANopen设备、错误行为等。 2002年2月，协议文档再次进行了更新，包括添加了errata表、更正了章节11.6.2中的错误引用。 **协议内容** CAN CIA 301协议的主要内容包括： * 对象字典结构：定义了CANopen网络中的对象结构和组织方式。 * 对象服务和NMT服务：定义了CANopen设备中的对象服务和NMT服务。 * 数据类型定义：定义了CANopen网络中的数据类型和格式。 * 引导消息：定义了CANopen网络中的引导消息格式和传输规则。 * 心跳消息：定义了CANopen网络中的心跳消息格式和传输规则。 * 紧急错误代码：定义了CANopen网络中的紧急错误代码和处理规则。 * SDO中止代码：定义了CANopen网络中的SDO中止代码和处理规则。 * 定时器驱动PDO传输：定义了CANopen网络中的定时器驱动PDO传输规则。 * PDO通信参数：定义了CANopen网络中的PDO通信参数和格式。 * PDO映射过程：定义了CANopen网络中的PDO映射过程和规则。 * SDO块传输：定义了CANopen网络中的SDO块传输规则和格式。 * 预定义标识符：定义了CANopen网络中的预定义标识符和格式。 **应用场景** CAN CIA 301协议广泛应用于工业自动化、机器人控制、汽车电子、医疗设备、工业控制等领域，用于实现设备之间的数据交换和通信。 **结论** CAN CIA 301协议是CANopen应用层和通信配置文件的标准协议，定义了CANopen网络中的设备通信规则和数据交换格式。该协议的内容涵盖了对象字典结构、对象服务和NMT服务、数据类型定义、引导消息、心跳消息、紧急错误代码、SDO中止代码、定时器驱动PDO传输、PDO通信参数、PDO映射过程、SDO块传输、预定义标识符等方面，广泛应用于工业自动化、机器人控制、汽车电子、医疗设备、工业控制等领域。