MATLAB实现线性二次型最优控制器的FeedForward功能详解

"《利用MATLAB设计线性二次型最优控制器：前馈控制在MTX微编程手册中的应用》 本文档主要介绍了如何在MATLAB中设计线性二次型最优控制器，并结合Rexroth IndraMotion MTX 10VRS电动驱动系统的实际应用进行了阐述。控制器的设计是基于前馈控制（FeedForward）技术，这是一种通过调整驱动器中的命令插补器来减少系统惯性影响，从而提高轨迹精度和实现“无速率误差运行”的方法。 首先，文章详细解释了`FeedAd`函数，它是用于进给率计算和轴管理的，例如在MP 1003 00020中的示例展示了如何在路径规划中动态调整进给速度。通过`FeedAd`，可以根据实际需要在不同位置调整真实路径速率，确保运动的精确性。 然后，文章重点介绍了`FeedForward`函数，它是前馈控制的核心部分。此函数通过参数`FeedForward(1)`或`FeedForward`来激活或取消轴的前馈控制，根据轴的相关驱动器状态切换至辅助或主模式，以优化系统响应。制造商技术规格强调了集成前馈控制的重要性，并指出需要使用机床参数1003 00009来管理和控制前馈功能。 前馈控制对于降低系统误差，特别是在高速或高负载运动中，具有显著优势。它与电动驱动装置和控制设备的安全性紧密相关，因此在手册中也包含了安全使用指南，如正确安装、避免接触电气部件、使用保护性措施以防止电击和危险移动等。 本资源提供了MATLAB工具与Rexroth IndraMotion MTX 10VRS系统相结合，设计和实施线性二次型最优控制器以及前馈控制策略的实用指导，旨在提升机械加工过程中的精度和效率。对于从事数控编程和系统优化的工程师来说，这是一份宝贵的参考资料。"