KUKA机器人轨迹运动：直线与圆形操作

"该文档是关于计算机组成原理中的机器人编程教程，特别是针对KUKA机器人的运动控制，包括直线（LIN）和圆形（CIRC）两种运动方式，以及奇点位置的讨论。文档属于KUKA机器人有限公司的培训资料，版本为COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh，发布日期为13.10.2011。" 在机器人编程中，创建沿轨迹的运动是非常关键的一环，这关乎到机器人的精确性和效率。文档中提到了两种主要的运动方式：Linear（直线）和Circular（圆形）。Linear运动指的是工具TCP（Tool Center Point，工具中心点）按照设定的姿态，以直线路径从起点快速移动到目标点，速度和姿态的参考点均为TCP。这种运动方式常用于轨迹焊接、贴装和激光焊接/切割等应用。 Circular运动则涉及起点、辅助点和目标点，TCP沿着设定的圆形轨迹移动，同样保持特定的速度和姿态。圆形运动可以用于执行圆周、半径或圆形路径的操作，与Linear运动的应用场景相似。 奇点位置是机器人运动中的一个特殊概念，KUKA机器人有三种奇点位置，分别是顶置奇点（α1）、延展位置奇点（α2）和旋转奇点（未在描述中详细说明）。奇点是由于笛卡尔坐标转换成轴坐标值的逆运算无法得出唯一解，或是微小的笛卡尔变化会导致轴角度大幅度变动的情况。这些位置可能会对机器人的运动产生影响，需要在编程时特别注意。例如，在顶置奇点α1，轴A1的位置无法确定；在延展位置奇点α2，较小的笛卡尔速度变化会导致轴A2和A3的轴速度变化较大。 文档还提到了KUKA机器人的控制系统KRC4和操作界面smartPAD，以及机器人运动的相关概念，如坐标系的选择和设置，如何在不同坐标系中移动机器人等。这些内容对于理解并有效控制机器人至关重要，尤其是在工业自动化和智能制造领域。此外，文档也强调了对功能、技术更改和版权的注意事项，提醒用户在使用过程中遵循相关规定。