Robotis Dynamixel伺服控制Java库：支持XL-320、AX12A及REST API

资源摘要信息:"DynamixelJava库是一个专门用于控制Robotis Dynamixel伺服器的Java语言实现。该库兼容两种型号的Dynamixel伺服器，分别是XL-320和AX12A。在开发中，如果使用OpenCM控制板来控制XL-320伺服器，则可以在相应的目录下找到预设的arduino草图（位于srs / main / sketch dir）。至于AX12A伺服器，则需要通过USB2Dynamixel控制器来进行连接。 此外，DynamixelJava库提供了一个REST API接口，方便用户通过网络远程控制Dynamixel伺服器。对于如何使用REST API的详细信息，用户可以查看RestServer目录下的README.md文件。库中的类和方法可以帮助开发者完成对Dynamixel伺服器的基本操作，例如打开串行端口，读取和发送指令以及管理伺服器连接等。 在使用DynamixelJava库时，开发者需要获取一个串行端口对象，通过调用SerialPortFactory.getFirst()方法可以获取第一个可用的串行端口。如果需要指定特定的串行端口，可以使用SerialPortFactory.get("/dev/ttyUSB0")。创建控制器对象后，开发者可以使用USB2Dynamixel类的构造器，并传入前面获取的串行端口对象来初始化控制器。 列出所有连接到控制器的伺服器列表，开发者可以使用一个List<Servo>类型的变量来接收返回值，这一操作涉及到调用库中提供的相应方法。" 以下为详细知识点： 1. Java语言编程：DynamixelJava库基于Java语言开发，需要开发者具备一定的Java编程基础和了解Java开发环境的配置。 2. Dynamixel伺服器系列：Dynamixel是一种广泛使用的高性能伺服器产品，常用于机器人领域。其中，XL-320和AX12A是两个具体的型号，它们在尺寸、力矩、旋转范围等方面有所差异，适用于不同的应用场景。 3. OpenCM控制板与XL-320伺服器的配合使用：在某些情况下，可以通过OpenCM控制板来控制XL-320伺服器。开发者需要在指定的目录下找到并利用预设的arduino草图。 4. USB2Dynamixel控制器：AX12A伺服器通过USB接口与电脑连接时，需要使用USB2Dynamixel控制器。此控制器可以转换电脑的USB信号为适用于Dynamixel伺服器的信号。 5. REST API接口使用：DynamixelJava库提供REST API接口，允许用户通过HTTP协议来远程控制Dynamixel伺服器。这意味着开发者可以通过网络向伺服器发送指令，并接收其反馈，从而实现对伺服器的远程管理和监控。 6. SerialPortFactory类的应用：DynamixelJava库使用SerialPortFactory类来管理与串行端口相关的操作，例如获取串行端口实例，打开端口等。这一类是进行后续串行通信的前提。 7. USB2Dynamixel控制器类的实现：为了与AX12A伺服器进行交互，开发者需要使用DynamixelJava库中的USB2Dynamixel类，该类封装了与USB2Dynamixel控制器通信的逻辑。 8. 列出连接伺服器的方法：在DynamixelJava库中，有一个特定的方法可以用于检索并返回所有连接到控制器上的伺服器实例列表，方便进行进一步的操作和管理。 9. Java库的安装和配置：开发者需要将DynamixelJava库下载并集成到自己的Java项目中，可能需要添加必要的依赖项和配置项目构建路径。 10. 使用Java进行串行通信：除了DynamixelJava库之外，开发者还需要了解Java中进行串行通信的基本原理和方法，包括如何发送和接收串行数据等。 通过以上知识点的掌握和运用，开发者可以更好地使用DynamixelJava库来开发和实现控制Robotis Dynamixel伺服器的Java应用程序。