UCOS-II任务创建与堆栈初始化

"ucos i i code" 在嵌入式实时操作系统(RTOS)中，`UCOS-II` 是一个广泛使用的轻量级操作系统内核。它提供了任务管理、内存管理、事件标志、信号量、互斥量等核心功能，用于协调微控制器上的并发任务。这个代码段展示了 `UCOS-II` 中创建任务的函数 `INT8U OSTaskCreate(void(*task)(void*p_arg), void*p_arg, OS_STK*ptos, INT8Uprio)`，用于创建一个新的任务。 首先，函数接收四个参数： 1. `task`：指向任务函数的指针，即要执行的任务。 2. `p_arg`：任务函数的参数，允许传递数据给任务。 3. `ptos`：指向新任务栈的栈顶地址。 4. `prio`：任务的优先级，用于决定任务的执行顺序。 在函数内部，首先进行了一些错误检查和状态管理： - `OS_CRITICAL_METHOD==3` 表示使用了存储器来保存CPU状态寄存器（通常在嵌入式系统中是中断标志位）。 - `OS_ARG_CHK_EN>0` 检查参数有效性，确保优先级 `prio` 在0到64的有效范围内，超出范围返回错误 `OS_ERR_PRIO_INVALID`。 然后，函数进入临界区 `OS_ENTER_CRITICAL()`，防止在中断上下文中创建任务。如果系统正处于中断中 (`OSIntNesting>0`)，函数将返回错误 `OS_ERR_TASK_CREATE_ISR`，因为不允许在中断服务例程(ISR)中创建任务。 接着，函数检查指定优先级 `prio` 是否已经被其他任务占用。如果已经占用，它会将该优先级标记为 `OS_TCB_RESERVED`，表示已被使用。如果未被占用，就继续执行任务创建。 `OSTaskStkInit()` 函数负责初始化任务栈，它会根据提供的参数设置栈顶指针 `psp`。栈初始化完成后，`OS_TCBInit()` 用来初始化任务控制块 (TCB - Task Control Block)，这是一个结构体，包含了关于任务的重要信息，如任务状态、栈指针、优先级等。 如果 `OS_TCBInit()` 成功，函数会检查系统是否已经开始运行 (`OSRunning==OS_TRUE`)。如果是，就调用 `OS_Sched()` 进行任务调度，让新任务有机会被执行。如果 `OS_TCBInit()` 失败，函数会释放之前占用的优先级，并从临界区退出。 这段代码展示了 `UCOS-II` 如何通过内核提供的API创建并管理任务，以及如何处理任务的优先级和栈空间。这是RTOS中实现多任务并发执行的关键部分，确保了系统的高效和有序运行。