中文版CANOPEN通讯协议详解：AKD伺服驱动器手册

"AKD CANopen Communications Manual ZH (REV T).pdf" 是一份中文版的科尔摩根伺服驱动器CAN-BUS通信手册，适用于固件版本1.17，主要讲解了CANOPEN通讯协议的详细内容，并且随着修订版本的更新，加入了更多新的对象和功能。 CANOPEN是一种基于CAN（Controller Area Network）的高层通信协议，常用于工业自动化领域，尤其适用于分布式系统中的设备通信。AKD伺服驱动器利用CANOPEN协议可以实现与上位机或其他设备的高效、可靠的数据交换。 手册中可能涵盖了以下关键知识点： 1. **CANOPEN紧急消息和错误代码**：这部分内容更新了紧急消息的处理方式和错误代码，有助于调试和诊断系统中的问题。 2. **对象字典**：对象字典是CANOPEN协议的核心部分，包含了设备的所有可配置参数和状态信息。手册可能详细解释了每个对象的用途、数据类型以及如何访问和修改它们，例如对象60C1、60D0、20A4、20A5等的更新，以及新增的对象605A、60E0、60E1、60FC等。 3. **依赖模式的位**：在对象6041中增加的依赖模式位，可能涉及驱动器的控制逻辑，如何根据不同条件改变驱动器的工作模式。 4. **重要参数**：手册更新了这一章节，可能包括了影响驱动器性能的关键参数设置，如新增的35B8h、35BDh、6087h等对象。 5. **标零方法**：对象6098h的新标零方法（-7至-5）的介绍，可能涉及到驱动器的零点校准过程。 6. **循环同步速度模式(csv)和循环同步转矩模式(cst)**：这些模式的添加可能提升了驱动器的同步性能，使得多轴系统能够更加精准地协同工作。 7. **新对象的添加**：如5375h、5377h、5379h、541fh和5420h等，这些新对象可能提供了新的功能或优化了现有功能的参数。 8. **通信协议兼容性**：手册中提及的其他商标如SynqNet、EnDat、EtherCAT、Ethernet/IP、sercos、HIPERFACE、PROFINET和SIMATIC等，表明AKD伺服驱动器支持多种通信协议，能适应不同工业环境的需求。 通过这份手册，用户不仅可以深入理解CANOPEN协议，还能学习到如何针对AKD伺服驱动器进行配置、故障排查和优化，提升整个系统的运行效率和稳定性。