DeviceNet协议中的显式信息与超时处理策略

本文主要讨论的是中描述的关于Kuka机器人程序命令中的网络通信机制，特别是DeviceNet协议在显式信息传输过程中的行为。DeviceNet是一种工业以太网协议，专为设备级通信设计，用于自动化和控制系统的实时数据交换。 在讨论的场景中，显式信息的请求被分割成多个分段进行发送。当客户机向服务器发送请求信息的最后一个分段时，如果在预期的时间内没有收到服务器的显式应答，会出现最后分段应答超时的情况（如图4.29所示）。此时，客户机有两种处理策略： 1. 严格查找应答：客户机可以选择等待并严格确认最后分段的应答是否到达。如果没有收到，它会认为整个显式请求可能没有正确传输，从而采取相应的措施，如重传请求。 2. 利用显式信息响应：另一种方法是，客户机可以接受先前接收到的显式信息响应，即使没有收到最后一个分段的应答。这样，显式信息响应也可以被视作对请求的确认，表明尽管最后一个分段未达，但请求已知已收到。 在发送第一个分段时，同样存在超时情况（如图4.30所示），当在等待第一个分段应答时出现超时，客户机会重新发送第一个分段。这些机制确保了在网络通信中的数据完整性，尤其是在高实时性要求的工业自动化环境中。 此外，文章还提到了DeviceNet协议的其他特点，如对象模型、寻址方式（包括对象寻址和寻址范围）、网络连接（I/O连接和显式信息连接）、以及与CAN（Controller Area Network）协议的关系。例如，CAN是另一种工业通信协议，它有自己的帧类型、媒体访问控制和错误管理机制，但DeviceNet与CAN在某些应用场合下可能存在兼容性和竞争。 本文详细阐述了DeviceNet协议在处理显式请求分段时的错误处理策略，并对比了其与CAN协议的区别，旨在确保工业自动化系统中高效、可靠的数据传输。理解这些机制对于优化Kuka机器人程序和网络通信至关重要。