62DOF并联机器人修正位置力控系统设计与关键技术探讨

本文主要探讨了62DOF（62个自由度）并联机器人的修正位置ö力控制系统的研究。在当前已有62DOF并联机器人运动控制系统的基础上，作者深入研究了一种新型的力控制策略，旨在提升并联机器人在执行装配和边缘跟踪等任务时的控制质量和性能。并联机器人在实际应用中，尤其是在与环境交互的过程中，引入力和力矩控制至关重要，因为它能增强机器人的灵活性，避免产生过大的接触力矩，从而确保任务的精确执行。 研究的关键在于设计一种修正位置ö力控制系统，这个系统不改变原有位置控制器，而是通过力反馈信号来调节力控制环路。文章详细描述了系统的组成，包括六自由度并联机器人及其运动控制系统，这是一个已经成熟并运行良好的基础。核心部分是LORD六维腕力ö力矩传感器，这是一种高精度的传感器，用于实时测量机器人末端工具与环境的力和力矩，有助于减小滞后并提高控制的准确性。 此外，文章还提到了计算机并行处理系统的应用，这在实现复杂算法和实时处理大量数据方面发挥着重要作用，对于并联机器人的高效控制是必不可少的。仿真研究也是研究过程中的一个重要环节，通过模拟实验验证控制策略的有效性和性能优化。 总结来说，本文针对并联机器人在实际应用中的需求，提出了一种创新的修正位置ö力控制系统设计，旨在通过精确的力控制来改善并联机器人的工作性能，这在提高生产效率、保证产品质量以及降低机器人与环境交互的风险方面具有重要意义。通过计算机并行处理技术和精确传感器的配合，该系统有望为并联机器人的未来发展提供有力支持。