STM32F103xx PMSM FOC软件库实战指南

"该文档是关于STM32 PMSM FOC软件库的用户手册，主要涉及如何在STM32F103xx微控制器上实现永磁同步电机的磁场定向控制。它提供了针对不同传感器配置的代码设置指导，包括单相分流电阻、增量编码器和霍尔传感器的应用。此外，还介绍了软件库的结构和适用于快速电机控制评估的特点。" STM32 PMSM FOC软件库是专为STM32F103xx系列微控制器设计的，用于实现磁场定向控制（FOC）技术，适用于3相永磁同步电机。这一库支持不同类型的电机控制方案，如带有编码器或霍尔传感器的电机，以及无传感器的电机控制。库中的C语言模块经过优化，兼容IAR EWARM、Keil RealView MDK和GreenHills等开发环境。 在软件库的使用中，用户需要对C语言编程、永磁电机驱动和功率逆变器有基本理解。对于不同的电机传感器配置，手册提供了具体的宏定义指导，如： - `SINGLE_SHUNT`：当使用单相分流电阻进行电流采样时，需要取消此宏的注释。 - `ENCODER`：如果电机连接了增量编码器，用于位置测量，需要取消此宏的注释，并更新MC_encoder_param.h文件。 - `HALL_SENSORS`：如果使用60°或120°放置的三个霍尔传感器，取消注释此宏，并配置MC_hall_prm.h。 - `NO_SPEED_SENSORS`：在没有速度传感器的情况下，用状态观测器提供转子位置信息，需要取消此宏的注释，同时更新MC_State_Observer_param.h和MC_PMSM_motor_param.h。 - `VIEW_HALL_FEEDBACK` 和 `VIEW_ENCODER_FEEDBACK`：仅在无速度传感器且结合其他传感器使用时取消注释，用以处理传感器反馈并显示在DAC上。 - `NO_SPEED_SENSORS_ALIGNMENT`：可能与无速度传感器配置相关，但具体用途未详述。 该库的目的是简化FOC的开发过程，允许用户快速评估MCU性能和开发工具，同时专注于应用层面的开发。通过转子位置重构无传感器算法，某些情况甚至可以无需额外的速度传感器。库的结构充分利用了STM32F103xx的标准库，同时直接访问硬件外设以优化性能和代码大小。 在开始使用库进行开发前，开发者应熟悉提供的工作环境、软件工具，理解源代码库的文件结构，并可能需要对库进行一定程度的自定义以适应特定的应用需求。通过这个库，配合STM32F103xx电机控制入门套件，用户可以在短时间内使电机运行并进行调速，降低了FOC控制的复杂度。