ROS多机器人系统教程：创建监控节点

"ros_multi_lesson3 - ROS多机器人系统教程" 在ROS（Robot Operating System）中，构建一个多机器人系统是一项复杂但重要的任务。本资源是一个关于ROS多机器人系统的课程，旨在帮助你理解和掌握如何在ROS环境下操作多个机器人。课程由Roi Yehoshua作为教学助手，提供了一个名为“Lesson3”的部分，主要讲解了如何创建一个监控节点来管理多个机器人的状态。 首先，课程提到了创建一个监控节点，这个节点的作用是监听“ready”消息，并在所有机器人准备就绪时发布通知。监控节点接收团队规模作为参数，以便知道需要监控多少个机器人。为了实现这一功能，你需要在你的ROS包中添加一个名为`monitor.cpp`的源文件。 在`monitor.cpp`的代码中，可以看到几个关键部分。首先，包含了必要的头文件，如`ros/ros.h`用于ROS的基本操作，以及自定义的消息类型`multi_sync/RobotStatus.h`，这个消息类型用于表示每个机器人的状态。接着，定义了一些变量，如团队总大小`teamSize`，当前已知准备好的机器人数量`robotsCount`，以及一个布尔数组`robotsReady`来记录每个机器人的准备状态。此外，还声明了订阅器`team_status_sub`来接收机器人状态消息，以及发布器`team_status_pub`来发布团队状态更新。 在`main`函数中，检查了命令行参数，确保用户指定了团队规模，并将其转换为整数。然后，通过比较团队规模与预设的最大机器人数量（`MAX_ROBOTS_NUM`），确保规模在合理范围内。如果团队规模超出范围，程序会打印错误消息并返回负值。 接下来，`teamStatusCallback`函数被定义为订阅器的回调函数，它会在接收到每个机器人的状态消息时被调用。在这个回调函数中，通常会更新`robotsReady`数组和`robotsCount`变量，根据接收到的状态消息来判断机器人是否已经准备好。 当所有机器人都准备就绪时，监控节点会通过`team_status_pub`发布一条消息，通知系统所有的机器人已经准备完毕。这个机制对于协调多机器人系统的任务分配和执行顺序至关重要。 这个ROS课程的Lesson3重点介绍了如何设计和实现一个监控节点，用于管理多机器人系统中的机器人状态，以及如何通过ROS的消息传递机制进行通信。这为构建更复杂的多机器人协作任务奠定了基础。