非光滑二阶协议驱动的多智能体系统一致性设计

本文主要探讨了多智能体系统中的非光滑二阶一致性协议设计问题，针对二阶积分器模型的多智能体系统，研究者们提出了创新的方法。论文的核心内容是基于反步设计策略，将智能体的速度视为虚拟控制量，通过设计一种特殊的虚拟速度，使得所有智能体的状态能够渐近地达成一致。这种设计思路是利用控制理论中的反向设计技术，即通过逆向推导控制策略，来实现系统性能的优化。 在控制律的设计过程中，作者引入了有限时间控制方法，旨在让真实速度能够在有限的时间内精确跟踪虚拟速度。这一设计的关键在于，即使在系统不受外部扰动的理想情况下，一致性可以达到渐近性的理想状态。然而，面对实际应用中常见的外部扰动，该控制律还能确保任意两个智能体之间的稳态误差在有限时间内收敛到一个接近原点的小邻域，从而保证了系统的鲁棒性和稳定性。 论文的关键词包括"多智能体"、"一致性"、"非光滑"和"有限时间控制"，这些词汇突出了研究的核心概念和技术路线。此外，文章还引用了中图分类号 TP24，表示其在信息技术与自动化领域的定位，以及文献标识码 A，表明这是一篇经过同行评审并接受发表的研究论文。 这篇2012年的论文为多智能体系统的协调控制提供了一种新的非光滑二阶一致性协议，不仅理论上具有创新性，而且通过仿真结果验证了其实用价值。对于研究者来说，这是一项关于分布式控制和复杂系统动态行为的重要贡献，对推动多智能体系统在自动化、机器人技术以及网络控制等领域的发展具有积极意义。