混凝土泵车智能臂架系统仿真设计与实现

"该资源是东南大学硕士研究生任庆杰的学位论文，主要研究混凝土泵车智能臂架系统的仿真设计与实现。论文详细探讨了混凝土泵车在建筑行业中的重要性，以及随着基础设施建设的发展，对其高效操作的需求。论文的重点在于混凝土泵车臂架系统的运动算法研究，包括手动和自动算法的实现，并对液压执行机构进行了初步建模。" 在论文中，作者首先阐述了混凝土泵车的研究背景和相关技术的现状，对系统需求进行了深入分析。接着，依据需求进行了整体系统设计，特别是构建了一个基于VisualCH 6.0和OpenGL的上位机PC控制器仿真平台，用于模拟混凝土泵车的运动行为，包括手动和自动操作模式，并设置了臂架运动的安全限制以防止超出工作范围。 此外，论文还对混凝土泵车臂架系统的运动碰撞算法进行了探讨，这是确保臂架在复杂环境中安全作业的关键。为了将仿真更贴近实际应用，作者设计了工控机部分，负责收集PLC控制器的输出数据，对液压执行机构进行建模，并完成执行机构与臂架角度的转换。 通信程序的设计也是论文的重要组成部分，作者根据系统需求制定了通信协议，并编写了遥控器与PC控制器、PC控制器与PLC控制器以及工控机与PC/PLC控制器间的通信程序。最后，对整个系统进行了全面的调试，确保各部分之间能够顺畅通信并协同工作。 关键词涉及到混凝土泵车仿真系统、PC控制器、液压执行机构和通信协议，显示了论文的主要研究内容和技术焦点。这篇论文为混凝土泵车的智能化控制提供了理论基础和实践指导，有助于提高施工效率和安全性。