无人驾驶仿真中滑模控制与驾驶员预瞄模型的应用研究

资源摘要信息:"在当前的无人驾驶技术研发领域，仿真测试是不可或缺的一环。本文介绍了一种结合了滑模控制、驾驶员预瞄模型以及跟踪双移线技术的无人驾驶仿真系统，并详细阐述了其在Simulink与CarSim两款软件上进行联合仿真的操作方法。滑模控制是一种非线性控制方法，尤其适用于处理具有不确定性的动态系统，因此在无人驾驶车辆的路径跟踪控制中得到了广泛的应用。驾驶员预瞄模型则试图模拟人类驾驶员在驾驶过程中对前方路况的预测和响应行为，以提高无人驾驶车辆的决策和反应能力。跟踪双移线则是测试车辆操控性能的重要手段，通过跟踪移动路径来检验车辆的操控稳定性和跟踪精度。 Simulink是MathWorks公司推出的一款基于MATLAB的多域仿真和基于模型的设计软件，它提供了丰富的库和工具，能够帮助工程师设计复杂的系统并进行仿真测试。而CarSim是一个专业的汽车仿真软件，广泛应用于汽车动力学、悬架和整车性能的研究。Simulink与CarSim联合仿真可以实现更为精准和接近实际工况的仿真测试，这对于无人驾驶技术的测试和验证尤为重要。 本研究中提到的仿真系统允许用户自行修改跟踪路径，这意味着系统具有较高的灵活性和实用性，能够适应各种复杂的驾驶场景。与Carsim自带的双移线工况相比，本仿真系统的方向盘转角幅度有所下降，这可能意味着仿真系统在实现相同跟踪性能的同时，能够更加平顺地控制车辆，减少了不必要的操作，从而提高了控制的稳定性与舒适性。 Carsim版本2019可能指代在进行本研究时所使用的CarSim软件的具体版本，不同版本的软件可能会带来一些操作上的差异和功能上的更新，研究者在使用时需确保对相应版本的操作手册有所了解。此外，文件列表中提到的.html、.jpg等文件格式表明该项目可能还包含有详细的项目报告或演示文档，以及相关的图像文件，这些都是评估和理解项目内容的重要参考材料。而.txt文件可能包含了系统配置信息、参数设置或者源代码等文本资料。"