机器人控制系统的信息提示解读-C++编程教程

"这篇文档是库卡机器人编程手册的一部分，主要讲解了如何读取和解释机器人控制系统中的信息提示。内容涵盖了不同类型的提示信息，如确认信息、状态信息、提示信息、等待信息和对话信息，以及如何对这些信息进行确认。此外，手册也提及了KUKA机器人编程和控制系统的其他基本概念，如机器人运动、运行方式的选择以及坐标系的使用。" 在机器人控制系统中，信息提示是操作员与控制器交互的关键途径。根据描述，信息提示分为五种类型： 1. **确认信息**：这类信息需要操作员确认后机器人才能继续执行程序。例如，“确认紧急停止”这样的提示会立即让机器人停止，直到得到确认才会解除。 2. **状态信息**：状态信息报告控制器的当前状态，如“紧急停止”。这些信息不能被确认，只要状态存在，机器人就会保持停止状态。 3. **提示信息**：提示信息向操作员提供正确操作机器人的指导，如“需要启动键”。这些信息可以被确认，而且在不影响控制器运行的情况下，可以不确认。 4. **等待信息**：当控制器等待特定事件（如状态、信号或时间）时，会显示等待信息。操作员可以通过按下“模拟”键手动取消等待，但这样做需确保没有碰撞风险。 5. **对话信息**：用于与操作员直接沟通或询问。会出现包含多个响应按键的信息窗口，以供操作员给出不同回答。 确认信息可以使用“OK”键确认，而“全部OK”键则可以一次性确认所有可确认的信息提示。 手册还介绍了KUKA机器人系统的结构，包括机械系统、KRC4控制系统、KUKA smartPAD的使用，以及机器人编程和安全性的基础。此外，手册详细阐述了机器人的运动控制，如选择运行方式、单独运动轴、坐标系的概念（包括世界坐标系、工具坐标系和基坐标系）以及如何在这些坐标系中移动机器人。 这份资料适用于KUKA机器人的使用者和编程人员，提供了理解和操作机器人系统所需的基本知识和操作指南。