Art_Racecar在Ubuntu16.04上的ROS Kinetic配置指南

"Art_Racecar软件配置说明1" 在参与全国大学生智能汽车竞赛时，使用北京钢铁侠科技的ART_Racecar小车是常见的选择。该小车配备了一台预装Ubuntu 16.04操作系统的电脑，并需要与外置的从机电脑（推荐使用笔记本电脑）协同工作。ROS (Robot Operating System) Kinetic版是运行小车所必需的软件环境。本文档主要介绍了如何对这两台电脑进行系统安装和配置。 首先，对于小车自带的电脑，用户需要确保其操作系统为纯净的Ubuntu 16.04，并且可以考虑更改默认的用户名（sz）、密码（123456）以及电脑名称（sz-Default-string）。在完成系统安装后，进行以下系统配置步骤： 1. **切换到中国源**：这将有助于提高软件更新和下载的速度。在系统设置中选择Software & Updates，然后选择中国的服务器作为软件源。 2. **下载软件包**：通过`git clone`命令从GitHub获取ART-Robot-Release/racecar项目。 3. **安装ROS Kinetic**：可以遵循ROS官方Wiki的指南，也可以使用项目提供的`install.sh`脚本来安装ROS及其依赖软件包。 4. **编译软件**：在racecar目录下运行`catkin_make -j8`以并行编译项目。 5. **配置小车串口udev规则**：在`src/art_racecar/udev`目录下执行`sudo bash art_init.sh`，然后重启电脑，确保串口访问权限得以正确配置。 接下来，对于从机电脑，配置主要包括添加主机（小车）的IP地址到`/etc/hosts`文件中。例如，如果主机IP是192.168.5.101，那么需要在从机的`/etc/hosts`文件末尾添加一行： ``` 192.168.5.101 sz-Default-string ``` 这样做的目的是确保从机能通过主机的名字（sz-Default-string）直接访问，而无需依赖DNS服务。 在进行这些配置之前，建议确保两台电脑都连接到同一局域网，并且对Linux和ROS有一定的了解。这些配置步骤对于ART_Racecar的正常运行至关重要，同时也是参赛团队在智能汽车竞赛中进行调试和控制的基础。在实际操作中，可能还需要根据具体情况进行网络设置、 ROS节点的启动以及传感器和硬件的校准等额外工作。熟悉这些步骤将有助于团队更高效地进行开发和比赛。