FreeRTOS：微控制器下的任务优先级调整与uxTaskPrioritySet API详解

本文档主要讨论的是 FreeRTOS，一种专为微控制器设计的嵌入式实时操作系统，其重点在于任务管理功能，特别是改变任务优先级的能力。FreeRTOS 提供了两个关键 API 函数：vTaskPrioritySet() 和 uxTaskPriorityGet()。 1. **vTaskPrioritySet()函数**： - 这个函数允许在 FreeRTOS 调度器启动后调整任何任务的优先级。函数原型为 `void vTaskPrioritySet(xTaskHandle pxTask, unsigned portBASE_TYPE uxNewPriority)`。 - 参数包括： - `pxTask`：要修改优先级的任务句柄，通过 `xTaskCreate()` API 创建的任务。 - `uxNewPriority`：新设置的优先级。如果值超过系统定义的最大优先级 `configMAX_PRIORITIES – 1`，会自动调整到最大优先级，`configMAX_PRIORITIES` 是通过 `FreeRTOSConfig.h` 文件中的编译时配置项设定的。 2. **uxTaskPriorityGet()函数**： - 该函数用于获取任务的当前优先级，其原型为 `unsigned portBASE_TYPE uxTaskPriorityGet(xTaskHandle pxTask)`。 - 输入是任务句柄，返回的是该任务当前的优先级等级。 这些API提供了对任务优先级的灵活控制，这对于确保系统资源的高效分配、任务响应时间和任务间的协作至关重要。在实际应用中，可以根据任务的重要性和实时性需求动态调整它们的优先级，以优化系统的实时性能。然而，值得注意的是，频繁或不当地改变任务优先级可能导致优先级反转（priority inversion）问题，这可能会破坏系统的稳定性。 此外，作者提到自己并未决定是否采用 FreeRTOS，但因为其免费且文档相对简洁，以及FreeRTOS中文网的推广工作，作者打算在业余时间进行翻译。尽管作者强调自己可能没有翻译附录，并且没有进行校对，但这篇文章对于理解和使用 FreeRTOS 的任务优先级管理功能仍然很有帮助。如果读者在阅读或使用过程中遇到任何问题，可以直接联系作者以寻求解答。