慧灵科技HITBOT Z-Arm SDK开发包Python指南

"HITBOTZ-Arm系列SDK开发包说明文档主要针对慧灵科技（深圳）有限公司的HITBOT机器人产品，提供了Python语言的详细使用指南。文档涵盖了从初始设置到各种接口函数的介绍，旨在帮助开发者有效地控制和编程HITBOT机器人。" HITBOT产品使用说明书主要涉及以下几个关键知识点： 1. **SDK接口**: HITBOT SDK提供了一系列的Python接口，用于操作和控制HITBOT机械臂。这些接口包括连接、参数设置、运动控制和状态检测等。 2. **初始化流程**: 在使用HITBOT之前，需要进行网络端口初始化（`net_port_initial`）和设备初始化（`initial`），确保与机器人的通信畅通。 3. **机械臂状态**: 通过`HitbotInterface`类的成员变量，可以获取机械臂的当前状态，如关节状态（`get_joint_state`）和是否发生碰撞（`is_collision`）。 4. **电爪状态**: SDK也提供了电爪状态的查询，可以获取电爪的开关状态（`电爪状态`）。 5. **长度设置**: 可以通过`set_arm_length`函数调整机械臂的臂展长度，适应不同工作场景的需求。 6. **位置控制**: HITBOT支持关节坐标系（`movej_xyz`, `movej_angle`）和笛卡尔坐标系（`movel_xyz`, `movel_xyz_by_offset`）下的运动控制，同时提供姿态变化功能（`change_attitude`）。 7. **教学模式**: 通过`set_drag_teach`开启拖动示教功能，允许用户通过手动拖动机械臂来设定目标位置，并通过`get_drag_teach`获取当前位置。 8. **协作功能**: `set_cooperation_fun_state`和`get_cooperation_fun_state`接口用于设置和查询协作功能的状态，以实现安全的人机交互。 9. **安全保护**: 提供了紧急停止（`emergency_stop`）和暂停/恢复移动（`pause_move`, `resume_move`）的接口，以应对可能出现的紧急情况。 10. **停止检测**: `is_stop`函数用于检查机器人是否已停止移动，而`stop_move`则能强制机器人停止当前的运动。 11. **数字输入/输出**: `set_digital_out`和`get_digital_out`接口允许控制和读取数字输入/输出信号，用于与其他设备的交互。 12. **版本更新**: 文档记录了不同版本的发布日期和变更内容，例如2018年8月14日的版本修正了`is_stop`返回值的定义。 通过这个SDK，开发者可以编写高级应用程序，实现HITBOT机器人的自动化任务执行，如物料搬运、精确定位和协作工作等。这些接口的详细说明使得开发者能够更好地理解和利用HITBOT的潜力，进行定制化的机器人应用开发。