三十三所惯导与里程计数据处理方法

"这篇文档详细介绍了如何使用WaypointInertialExplorer软件处理来自三十三所的惯性导航系统（INS）和里程计数据。原始数据是以MUUTC格式存储的，但该软件无法直接读取这种格式，因此需要将数据转换为.bin格式（用于惯导数据）和.dmr格式（用于里程计数据）。转换过程涉及到读取和解析MUUTC格式的文件，从中提取陀螺仪数据（Wibb，单位：rad/s）、加速度计数据（Aibb，单位：m/s/s）、里程计脉冲数（ODOMETERInfo.Npulse，单位：个，每个脉冲代表0.00175米）以及与GPS同步的标志（CtrlData.GpsSynFlag）和UTC时间（CtrlData.UTCTime）。惯导坐标系的定义是x朝前，y朝上，z朝右，而里程计的位置是在惯导下方17cm，y轴方向上移0.17m，工作频率为200Hz，一圈180个脉冲，周长315mm，直径100mm，单个脉冲对应1.75mm的位移。文档还提到了使用VC++代码进行数据转换的示例。" 在这篇文档中，关键知识点包括： 1. **惯性导航系统数据**：惯导数据包含了陀螺仪和加速度计的数据，这些数据对于确定物体的运动状态至关重要，包括姿态、速度和位置。 2. **数据格式转换**：MUUTC格式的数据需要通过特定的程序（如VC++代码）转换成可被WaypointInertialExplorer软件识别的.bin和.dmr格式。 3. **数据解析**：解析MUUTC格式文件时，需要读取并处理多个变量，如IMU帧计数（ImuAst.PC）、回到基准点和停止标志、陀螺仪和加速度计数据、里程计脉冲数、GPS同步标志和UTC时间。 4. **里程计**：里程计提供了连续的相对位移信息，其数据以脉冲数表示，每个脉冲对应一定的物理距离（1.75mm），并且在惯导坐标系中有特定的定位。 5. **坐标系**：惯导坐标系的定义，即x、y、z轴的方向，对于正确解读和处理数据至关重要。 6. **软件应用**：WaypointInertialExplorer软件用于结合惯导、里程计和GPS数据处理，以获取最终的pos数据，这可能涉及到集成导航算法，用于融合多种传感器数据以提高定位精度。 7. **编程实现**：文档中提及的VC++代码示例表明，数据转换可以通过编程来实现，这通常涉及到文件I/O操作、数据类型转换以及数据处理逻辑。 以上知识点是针对惯性导航系统数据处理的重要概念，它们在实际的导航、定位或运动分析应用中非常关键。通过理解和掌握这些知识，可以有效地处理和分析来自不同传感器的复杂数据。