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首页固高GTS运动控制器V2.0编程手册:全面指南与技术支持
固高GTS系列运动控制卡编程手册是一份详细的文档,专为GTS系列运动控制器设计,适用于V2.0版本。该手册由固高科技有限公司于2013年发布,版权受严格保护,用户在使用时需遵守其声明中的相关规定。
手册的核心内容涵盖了运动控制器的基础知识和编程技巧,包括但不限于控制器的功能特性、接口说明、指令集、系统配置、以及安全操作指南。它强调了在设计机器控制系统时,使用者的责任在于实施有效的错误处理和安全措施,以防止潜在的风险。固高科技强调了其产品的知识产权保护,明确指出未经许可的复制、制造或使用是非法的。
手册提供了详尽的联系方式,包括固高科技深圳和香港公司的地址、电话、传真和电子邮件,方便用户在遇到问题时寻求技术支持和售后服务。用户可以通过这些渠道获取固高科技的最新产品信息、公司简介和技术更新,同时,网站www.googoltech.com.cn也是一个重要的资源平台。
在前言部分,固高科技表达了对用户的感谢,并承诺提供高品质的运动控制器、专业的一站式服务,以帮助用户构建满足需求的控制系统。他们鼓励用户访问官方网站获取更全面的信息,并提供了直接联系固高科技获取技术支持的渠道。
总结来说,固高GTS系列运动控制卡编程手册不仅是一份技术指导,也是与固高科技保持沟通、获取最新资讯和维护设备的重要工具。用户在使用过程中应确保遵守版权和安全规定,充分利用固高科技提供的服务,以实现高效、安全的自动化控制。
© 2013 固高科技 版权所有
表 7-5 模拟电压值与指令读取数值对应关系 ............................................................................. 144
表 7-6 访问模拟量输入指令列表 ................................................................................................. 145
表 7-7 模拟电压值与指令读取数值对应关系 ............................................................................. 145
表 8-1 高速硬件捕获指令列表 ..................................................................................................... 146
表 9-1 软限位指令列表 ................................................................................................................. 163
表 10-1 运动程序指令列表 ........................................................................................................... 169
表 10-2 可在运动程序中使用的指令 ........................................................................................... 180
表 11-1 打开/关闭运动控制器指令列表 ...................................................................................... 181
表 11-2 读取固件版本号指令列表................................................................................................ 181
表 11-3 固件版本号的定义格式 ................................................................................................... 182
表 11-4 读取系统时钟指令列表 ................................................................................................... 182
表 11-5 打开/关闭电机使能信号指令列表 .................................................................................. 182
表 11-6 维护位置值指令列表 ....................................................................................................... 183
表 11-7 电机到位检测指令列表 ................................................................................................... 183
表 11-8 设置 PID 参数指令列表 ................................................................................................... 188
表 11-9 反向间隙补偿指令列表 ................................................................................................... 190
表 11-10 自动回原点指令列表 ..................................................................................................... 190
表 11-11 位置比较输出指令列表 .................................................................................................. 192
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图片索引
图 4-1 开环运动控制系统的配置 ..................................................................................................... 6
图 4-2 闭环运动控制系统的配置 ..................................................................................................... 7
图 4-3 MCT2008 运动控制器管理软件界面 .................................................................................... 8
图 4-4 打开控制器配置 ..................................................................................................................... 8
图 4-5 axis 配置界面 .......................................................................................................................... 9
图 4-6 axis 配置对控制系统的影响 ................................................................................................ 10
图 4-7 step 配置界面 ........................................................................................................................ 12
图 4-8 dac 配置界面 ......................................................................................................................... 13
图 4-9 encoder 配置界面 .................................................................................................................. 14
图 4-10 encoder 配置对控制系统的影响 ........................................................................................ 15
图 4-11 encoder 输入脉冲反转项的影响 ........................................................................................ 15
图 4-12 control 配置界面 ................................................................................................................. 16
图 4-13 跟随误差解释图 ................................................................................................................. 17
图 4-14 profile 配置界面 .................................................................................................................. 18
图 4-15 di 配置界面 ......................................................................................................................... 19
图 4-16 do 配置界面 ........................................................................................................................ 20
图 4-17 生成配置文件界面 ............................................................................................................. 21
图 4-18 开环模式下 axis 配置流程 ................................................................................................. 23
图 4-19 开环模式下 step 配置流程 ................................................................................................. 23
图 4-20 开环模式下 profile 配置流程 ............................................................................................. 23
图 4-21 开环模式下 do 配置流程 ................................................................................................... 24
图 4-22 开环配置示例之 axis 配置界面 ......................................................................................... 25
图 4-23 开环配置示例之 encoder 配置界面 ................................................................................... 26
图 4-24 开环配置示例之 di 配置界面 1 ......................................................................................... 27
图 4-25 开环配置示例之 di 配置界面 2 ......................................................................................... 28
图 4-26 写入控制器状态 ................................................................................................................. 29
图 4-27 点击进入轴状态界面 ......................................................................................................... 29
图 4-28 轴状态界面 ......................................................................................................................... 30
图 4-29 Jog 模块界面 ....................................................................................................................... 30
图 4-30 闭环模式下 axis 配置流程 ................................................................................................. 31
图 4-31 闭环模式下 dac 配置流程 .................................................................................................. 31
图 4-32 闭环模式下 encoder 配置流程 ........................................................................................... 32
图 4-33 闭环模式下 control 配置流程 ............................................................................................ 32
图 4-34 闭环模式下 profile 配置流程 ............................................................................................. 32
图 4-35 闭环模式下 do 配置流程 ................................................................................................... 33
图 4-36 闭环配置示例之 dac 配置界面 .......................................................................................... 34
图 4-37 闭环配置示例之 encoder 配置界面 ................................................................................... 35
图 4-38 闭环配置示例之 control 配置界面 .................................................................................... 36
图 4-39 PID 设置界面 ...................................................................................................................... 37
图 6-1 点位运动速度曲线 ............................................................................................................... 52
图 6-2 点位运动速度规划 ............................................................................................................... 53
图 6-3 Jog 模式速度曲线 ................................................................................................................. 55
© 2013 固高科技 版权所有
图 6-4 Jog 模式动态改变目标速度 ................................................................................................. 56
图 6-5 PT 运动速度曲线 .................................................................................................................. 58
图 6-6 PT 模式匀速段类型 .............................................................................................................. 59
图 6-7 PT 模式停止段类型 .............................................................................................................. 59
图 6-8 PT 模式梯形曲线速度规划 .................................................................................................. 61
图 6-9 PT 模式正弦曲线速度规划 .................................................................................................. 63
图 6-10 电子齿轮模式速度曲线 ..................................................................................................... 67
图 6-11 电子齿轮模式主轴速度规划.............................................................................................. 68
图 6-12 电子齿轮模式从轴速度规划 ............................................................................................. 68
图 6-13 Follow 模式主从轴规划 ..................................................................................................... 71
图 6-14 Follow 模式切换 FIFO ....................................................................................................... 74
图 6-15 飞剪模型 ............................................................................................................................. 75
图 6-16 飞剪案例之 Follow 模式规划曲线 .................................................................................... 76
图 6-17 Follow 单 FIFO 模式主轴速度规划 .................................................................................. 77
图 6-18 Follow 单 FIFO 模式从轴速度规划 .................................................................................. 78
图 6-19 Follow 双 FIFO 切换主轴速度规划 .................................................................................. 81
图 6-20 Follow 双 FIFO 切换从轴速度规划 .................................................................................. 82
图 6-21 直线插补示意图 ................................................................................................................. 88
图 6-22 圆弧插补示意图 ................................................................................................................. 89
图 6-23 加工坐标系偏移量示意图 ................................................................................................. 90
图 6-24 不同 evenTime 下的速度曲线............................................................................................ 91
图 6-25 直线插补例程运动轨迹 ..................................................................................................... 92
图 6-26 圆弧插补逆时针方向 ......................................................................................................... 94
图 6-27 半径取正值/负值圆弧插补示意图 .................................................................................... 94
图 6-28 圆心坐标描述方法示意图 ................................................................................................. 95
图 6-29 圆弧插补例程运动轨迹 ..................................................................................................... 95
图 6-30 插补主运动与辅助运动流程 ............................................................................................. 98
图 6-31 插补 FIFO 管理例程之换刀轨迹 ....................................................................................... 99
图 6-32 使用前瞻与不使用前瞻的速度规划区别 ....................................................................... 102
图 6-33 使用和不使用前瞻预处理功能模块的速度曲线对比图 ................................................ 103
图 6-34 前瞻预处理流程图 ........................................................................................................... 103
图 6-35 前瞻预处理例程之运动轨迹图 ....................................................................................... 104
图 6-36 没有进行前瞻预处理的合成速度曲线 ........................................................................... 106
图 6-37 进行了前瞻预处理后的合成速度曲线 ........................................................................... 107
图 6-38 刀向跟随功能 GT_BufMove()的运动轨迹 ..................................................................... 108
图 6-39 插补缓存区内的点位运动速度图 ....................................................................................110
图 6-40 刀向跟随功能 GT_BufGear()的运动轨迹 ........................................................................ 111
图 6-41 插补缓存区内的跟随运动速度图 ....................................................................................112
图 6-42 刀向跟随功能之工件尺寸和刀运动轨迹 ........................................................................113
图 6-43 循环执行数据表 ................................................................................................................117
图 6-44 合理的 PVT 描述方式运动规律 .......................................................................................118
图 6-45 不合理的 PV 描述方式运动规律 .....................................................................................119
图 6-46 Complete 描述方式运动规律 ............................................................................................119
图 6-47 Complete 方式描述三角函数运动规律 ........................................................................... 120
图 6-48 Complete 方式下数据点数分别为 5、10、50 时的位置误差 ....................................... 120
图 6-49 Percent 描述方式下的百分比定义 .................................................................................. 121
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图 6-50 Percent 描述方式下的运动规律 ...................................................................................... 122
图 6-51 Continuous 描述方式 ........................................................................................................ 123
图 6-52 Continuous 描述方式下的运动规律 ................................................................................ 123
图 6-53 PVT 例程描述方式下的运动规律 ................................................................................... 124
图 6-54 Complete 描述方式下的速度曲线 ................................................................................... 126
图 6-55 Percent 描述方式下 X 轴和 Y 轴的运动规律 ................................................................. 129
图 6-56 Percent 描述方式下的 X-Y 位置图 ................................................................................. 131
图 6-57 Continuous 描述方式下的 X 轴和 Y 轴速度曲线 .......................................................... 134
图 7-1 限位开关示意图 ................................................................................................................. 139
图 7-2 开环控制系统示意图 ......................................................................................................... 143
图 8-1 Home 回原点示意图 1........................................................................................................ 149
图 8-2 Home 回原点示意图 2........................................................................................................ 149
图 8-3 Home 回原点示意图 3........................................................................................................ 149
图 8-4 Home+Index 回原点示意图 1 ............................................................................................ 153
图 8-5 Home+Index 回原点示意图 2 ............................................................................................ 153
图 8-6 Home+Index 回原点示意图 3 ............................................................................................ 153
图 8-7 Home+Index 回原点示意图 4 ............................................................................................ 154
图 8-8 Home+Index 回原点示意图 5 ............................................................................................ 154
图 9-1 轴运动范围 ......................................................................................................................... 163
图 9-2 软限位触发 ......................................................................................................................... 164
图 10-1 运动程序与应用程序的关系 ........................................................................................... 167
图 10-2 MCT2008 运动程序编译说明界面 .................................................................................. 169
图 10-3 线程、函数和数据页的关系 ........................................................................................... 170
图 11-1 电机到位检测功能 ........................................................................................................... 184
图 11-2 电机到位的运动状态检测................................................................................................ 185
图 11-3 输出脉冲和输出电平比较................................................................................................ 195
第1章 指令列表
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1
第1章 指令列表
本章表格中右侧的数字为“页码”,其中指令右侧的为“第 12 章 指令详细说明”中的
对应页码,其他为章节页码,均可以使用“超级链接”进行索引。
表 1-1 指令列表
第 4 章 系统配置
5
4.4 配置文件生成和下载
21
GT_LoadConfig
下 载 配 置 信 息 到 运 动 控 制 器 , 调 用 该 指 令 后 需 再 调 用
GT_ClrSts()才能使该指令生效
249
4.6 配置信息修改指令
37
GT_AlarmOff
控制轴驱动报警信号无效
196
GT_AlarmOn
控制轴驱动报警信号有效
196
GT_LmtsOn
控制轴限位信号有效
204
GT_LmtsOff
控制轴限位信号无效
204
GT_ProfileScale
设置控制轴的规划器当量变换值
252
GT_EncScale
设置控制轴的编码器当量变换值
213
GT_StepDir
将脉冲输出通道的脉冲输出模式设置为“脉冲+方向”
279
GT_StepPulse
将脉冲输出通道的脉冲输出模式设置为“CCW/CW”
279
GT_SetMtrBias
设置模拟量输出通道的零漂电压补偿值
271
GT_GetMtrBias
读取模拟量输出通道的零漂电压补偿值
233
GT_SetMtrLmt
设置模拟量输出通道的输出电压饱和极限值
271
GT_GetMtrLmt
读取模拟量输出通道的输出电压饱和极限值
233
GT_EncSns
设置编码器的计数方向
213
GT_EncOn
设置为“外部编码器”计数方式
213
GT_EncOff
设置为“脉冲计数器”计数方式
212
GT_SetPosErr
设置跟随误差极限值
273
GT_GetPosErr
读取跟随误差极限值
234
GT_SetStopDec
设置平滑停止减速度和急停减速度
276
GT_GetStopDec
读取平滑停止减速度和急停减速度
238
GT_LmtSns
设置运动控制器各轴限位开关触发电平
244
GT_CtrlMode
设置控制轴为模拟量输出或脉冲输出
212
GT_SetStopIo
设置平滑停止和紧急停止数字量输入的信息
276
GT_GpiSns
设置运动控制器数字量输入的电平逻辑
242
GT_SetAdcFilter
设置模拟量输入的滤波器时间参数(仅适用于 GTS-400-PG(V)
控制器)
260
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