Sankyo SP6500 机器人应用程序与更新说明

"Sankyo SP6500 Robot 操作手册" Sankyo SP6500是一款专门用于玻璃搬运的工业机器人，适用于BOE（京东方）的应用场景。该机器人的程序版本号为6500.01.x.ASR99xxxx，主要功能是基板（可能是液晶显示器的玻璃基板）的搬运。手册由N. Takizawa、K. Hoo和K. Endo共同编写，并经历了多次修订以优化和增强其性能。 在手册的修订历史中，我们可以看到以下几个关键知识点： 1. RevNo. 6000.00.x.A (10.01.23)：添加了ACC-LINK Card版本的设定说明，ACC-LINK是一种工业通信协议，用于实现设备间的高速数据传输。 2. RevNo. 6000.00.1.x.A (10.01.27)：对ACC-LINK Card的工作模式设定方法进行了变更，这可能涉及到机器人控制系统的通信配置。 3. RevNo. 6000.00.2.x.A (10.03.07)：增加了对手部位置传感器（Hand Position Sensor）检测功能的记录，这是为了确保机器人在搬运过程中能准确感知和定位基板的位置。 4. RevNo. 6000.00.3.x.A (10.03.10)：补充了各种警告信息，提高了操作安全性和故障识别能力。 5. RevNo. 6000.01.x.A (10.04.15)：增加了玻璃碎裂检测功能，这对于处理易损材料如玻璃基板来说至关重要。 6. RevNo. 6000.01.x.A (10.04.15)：新增了吸着确认无效的参数设置，这可能涉及机器人在搬运过程中的吸附控制，防止未成功吸附导致的损坏。 7. RevNo. 6000.02.x.A (10.07.24)：引入了单手机器人（SingleHand Robot）的对应支持，扩大了机器人的适用范围。 8. RevNo. 6000.021.x.A (10.08.07)：修正了双手法（Two-Hand Operation）时的位置指定问题，提高了动作精度。 9. RevNo. 6000.022.x.A (10.08.17)：增加了用于检查运动的Slot Parameter，可能是指用于验证机器人运动路径和速度的参数。 10. RevNo. 6000.03.x.A (10.08.20)：增加了独立的载荷检测功能，使机器人能自主判断是否正确承载物体。 11. RevNo. 6000.031.x.A (10.08.20)：为玻璃碎裂检测功能添加了特定错误代码，便于诊断和解决故障。 12. RevNo. 6000.032.x.A (10.10.22)：对英文翻译进行了修改，确保手册的国际通用性。 13. RevNo. 6000.04.x.A (10.10.29)：添加了手部前进待机功能，这可能是为了优化机器人在等待任务或更换工件时的行为。同时，新增了Hand Position Sensor Error和Origin Sensor Error，这些错误检测有助于及时发现和解决问题。 Sankyo SP6500机器人通过不断升级和改进，提高了其在玻璃搬运过程中的效率、安全性和可靠性。手册的修订内容详细涵盖了通信配置、传感器应用、错误检测以及功能扩展等多个方面，确保了操作者能有效地控制和维护这款高精度的工业机器人。