STM32F103xx PMSM FOC软件库无传感器控制开发指南

"UM0492 用户手册 STM32F103xx 永磁同步电机磁场定向控制(PMSM FOC)软件库V2.0简体中文版" 这篇资源主要涉及的是使用STM32F103xx微控制器进行永磁同步电机（PMSM）的磁场定向控制（FOC）的软件库开发。STM32F103xx系列MCU是基于32位ARM Cortex™-M3核心的，具备一系列外围设备，适用于PMSM和交流异步电机的FOC。该软件库支持编码器或霍尔传感器配置的电机，以及无传感器运行模式。 在无传感器系统开发中，关键在于简化流程。开发过程分为四步： 1. **纯传感器配置运行电机**：首先，要调整Iq和Id电流回路调节器的增益，这可以通过参考附录A.4和A.5进行。然后，注释或取消FLUX_TORQUE_PIDs_TUNING以控制电机速度和调节PI(D)增益。通过在stm32f10x_MCconf.h中管理DIFFERENTIAL_TERM_ENABLED行来启用或禁用微分项。 2. **传感器模式下运行电机并调节观测器增益**：在这一阶段，电机使用传感器数据（如霍尔传感器或编码器）运行，同时无传感器算法并行运行。Clark和Parke转换与速度调节器结合，利用这些传感器读数。 资源中提到的手册还包含了如何使用IAR EWARM、Keil RealView MDK和GreenHills等不同编译器环境的库文件，使得开发者能够快速评估MCU和开发工具。配合STM3210B-MCKIT入门套件，开发者可以在短时间内让电机运行起来，且无需从头开始编写FOC算法，减少了速度调节的复杂性。 此外，该库包括了转子位置重构的无传感器算法，允许电机在没有速度传感器的情况下运行。然而，要使用这个库，开发者需要有基本的C语言编程知识和对永磁电机驱动器及功率逆变器硬件的理解。对于更高级的应用定制，需要深入理解STM32F103xx的功能。 固件结构图显示了库是如何利用标准库并直接访问硬件外围设备以优化执行速度和代码大小的。资源还包括了关于工作环境、软件工具、源代码库的结构和自定义的详细信息，旨在帮助用户快速入门并实现电机控制。