伺服驱动器CANOpen/EtherCAT通信详解：母线电压与控制模式

这篇文档主要介绍了禾川X3E系列伺服驱动器在CANOpen和EtherCAT通信网络中的使用方法，以及相关的网络配置和控制模式。在CANOpen协议中，重点讲解了对象字典、节点地址、通讯对象标识符、服务过程对象SDO、过程数据对象PDO等概念。而在EtherCAT通讯部分，则涵盖了协议的基本原理、帧结构、控制模式以及伺服驱动器的状态显示。 在标题提及的“母线电压值”问题中，文档虽未直接详细讨论，但根据描述，它涉及到P21.06对象，该对象可能与伺服驱动器的母线电压监测相关。母线电压值的显示单位是1mv，且应与P21.06的值一致。这表明P21.06可能是用于读取或设置伺服驱动器电源母线的电压参数。 文档中详细解释了几个关键对象的功能： 1. Object 607Ah：目标位置值，用于设置伺服在轮廓位置模式或同步周期位置模式下的目标位置。在绝对指令下，定位完成后，用户绝对位置更新；在相对指令下，位移增量由607Ah决定。 2. Object 607Ch：原点偏置，设定电机停止位置与机械原点的关系。原点回零操作后，电机停止位置视为机械原点，可通过设置607Ch来调整机械原点相对于机械零点的位置。 3. Object 607Dh：软限位，包含软限位子索引个数和最小软件位置限制，用于设置伺服运动的电子限制范围。 在CANOpen协议中，节点地址（Node_ID）和通讯对象标识符（COB-ID）是配置网络的关键，它们决定了设备间的通信。SDO服务用于读写设备参数，而PDO则负责实时数据传输。 在EtherCAT通讯中，介绍了EtherCAT支持的控制模式、帧结构、分布式时钟等核心概念，强调了CiA402控制流程在伺服驱动中的应用。此外，还提供了伺服驱动器面板状态显示的信息，帮助用户了解设备运行状态。 在控制模式部分，文档提到了轮廓位置模式（Profile Position Mode, PP），这是伺服驱动器常用的一种工作模式，允许精确控制伺服的定位。 这篇文档是关于禾川X3E伺服驱动器在工业自动化中的详细使用指南，涵盖了网络配置、协议解析、控制模式设定等多个方面，对于理解和调试此类设备非常有帮助。