安川电机Σ-V系列伺服系统使用说明书

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安川电机E-V说明书是安川5系说明书的一部分，提供了关于Σ-V系列伺服系统的设计、试运行、调整、维护所需的信息。该手册涵盖了伺服单元、直线伺服电机、AC伺服驱动器、用户手册设计、维护篇等内容。本手册的主要内容包括： 1. 伺服单元SGDV：介绍了Σ-V系列的伺服放大器SGDV的基本信息和应用。 2. 直线伺服电机SGLGW/SGLFW/SGLTW/SGLCW/SGT：介绍了Σ-V系列的直线伺服电机的基本信息和应用。 3. Σ-V系列：介绍了Σ-V系列伺服系统的基本信息和应用。 4. AC伺服驱动器：介绍了AC伺服驱动器的基本信息和应用。 5. 用户手册设计·维护篇：提供了关于Σ-V系列伺服系统的设计、试运行、调整、维护所需的信息。 6. 资料编号SICPS80000047A：提供了关于手册的版本信息和版权信息。 7. 安全使用说明：强调了在使用本产品时的安全注意事项。 8. 模拟量电压·脉冲序列指令型/直线驱动型：介绍了模拟量电压·脉冲序列指令型和直线驱动型的基本信息和应用。 9. 伺服系统：介绍了伺服系统的基本信息和应用。 10. 基本术语：提供了关于伺服系统的基本术语和定义。 11. 重要说明：强调了在使用本产品时的重要注意事项。 12. 附录：提供了关于手册的附录信息。本手册为用户提供了关于Σ-V系列伺服系统的详细信息和指导，帮助用户更好地使用和维护产品。此外，本手册还强调了安全使用的重要性，提醒用户务必阅读使用说明书，并妥善保管本手册，以便在需要时能随时取阅。在本手册中，用户可以找到关于伺服系统的各种信息，包括设计、试运行、调整、维护等方面的信息。本手册的内容详细、全面，能够满足用户的需求。本手册是安川5系说明书的一部分，对于用户来说非常重要和实用。

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第 5 章运行

5.1 控制方式的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3

5.2 运行基本功能的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4

5.2.1 伺服 ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4

5.2.2 磁极检出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5

5.2.3 电机移动方向的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-6

5.2.4 超程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-7

5.2.5 制动器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10

5.2.6 伺服 OFF 及发生警报时的电机停止方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14

5.2.7 瞬时停电时的运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16

5.2.8 电机最高速度的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16

5.2.9 SEMI F47 标准对应功能（主回路直流电压不足时的推力限制功能） . . . . . . . . 5-17

5.2.10 电机过载检出值的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19

5.3 速度控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21

5.3.1 速度控制的基本设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21

5.3.2 指令偏置的调整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23

5.3.3 软起动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25

5.3.4 速度指令滤波器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25

5.3.5 零位固定功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26

5.3.6 编码器分频脉冲输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-28

5.3.7 编码器分频脉冲输出的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-30

5.3.8 速度一致信号的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31

5.4 位置控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32

5.4.1 位置控制的基本设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32

5.4.2 清除信号的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-36

5.4.3 指令脉冲输入倍率切换功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-37

5.4.4 电子齿轮的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-38

5.4.5 平滑功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-41

5.4.6 定位完成信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42

5.4.7 定位接近信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-43

5.4.8 指令脉冲禁止功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-44

5.5 推力控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45

5.5.1 推力控制的基本设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45

5.5.2 指令偏置的调整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-47

5.5.3 推力指令输入滤波器的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-48

5.5.4 推力控制时的速度限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-49

5.6 内部设定速度控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-51

5.6.1 内部设定速度控制的基本设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-51

5.6.2 内部设定速度控制的运行示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53

5.7 控制方式组合的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-54

5.7.1 和内部设定速度控制的切换（Pn000.1=4、5、6）. . . . . . . . . . . . . . . . 5-54

5.7.2 内部设定速度控制以外的切换（Pn000.1=7、8、9）. . . . . . . . . . . . . . . 5-57

5.7.3 内部设定速度控制以外的切换（Pn000.1=A、B） . . . . . . . . . . . . . . . . 5-57

5.8 推力限制的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-58

5.8.1 内部推力限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-58

5.8.2 外部推力限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-59

5.8.3 模拟量指令的推力限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-60

5.8.4 外部推力限制和模拟量指令的推力限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-62

5.8.5 推力限制的确认信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-64

5.9 绝对值光栅尺 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-65

5.9.1 绝对值数据要求信号（SEN）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-65

5.9.2 绝对值数据的收发顺序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-66

5.10 其它输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-70

5.10.1 伺服警报输出信号（ALM）、警报代码输出信号（AL01、AL02、AL03） . . . . . . 5-70

5.10.2 警告输出信号（/WARN） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-71

5.10.3 移动检出输出信号（/TGON） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-72

5.10.4 伺服准备就绪输出信号（/S-RDY）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-72

5.11 安全功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-73

5.11.1 硬接线基极封锁（HWBB）功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-73

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5.11.2 外围设备监视（EDM1） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-77

5.11.3 安全功能的使用示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-79

5.11.4 安全功能的确认试验 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-80

5.11.5 使用安全功能时的安全注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-80

第 6 章调整

6.1 调整的类型和基本调整步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

6.1.1 关于调整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

6.1.2 基本调整步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4

6.1.3 调整时的监视 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5

6.1.4 调整时的安全注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8

6.2 免调整功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10

6.2.1 关于免调整功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10

6.2.2 免调整值设定（Fn200）操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13

6.2.3 相关参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16

6.3 高级自动调谐（Fn201） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17

6.3.1 关于高级自动调谐 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17

6.3.2 高级自动调谐操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-20

6.3.3 相关参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26

6.4 指令输入型高级自动调谐（Fn202） . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27

6.4.1 关于指令输入型高级自动调谐 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27

6.4.2 指令输入型高级自动调谐操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29

6.4.3 相关参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-33

6.5 单参数调谐（Fn203） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-34

6.5.1 关于单参数调谐 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-34

6.5.2 单参数调谐的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-35

6.5.3 单参数调谐的调整示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-42

6.5.4 相关参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-43

6.6 A 型抑振控制功能（Fn204） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-44

6.6.1 关于 A 型抑振控制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-44

6.6.2 A 型抑振控制功能的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-45

6.6.3 相关参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-49

6.7 振动抑制功能（Fn205） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-50

6.7.1 关于振动抑制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-50

6.7.2 振动抑制功能的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-51

6.7.3 相关参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-54

6.8 调整应用功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-55

6.8.1 切换增益 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-55

6.8.2 摩擦补正的手动调整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-59

6.8.3 电流控制模式选择功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-60

6.8.4 电流增益值设定功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-61

6.8.5 速度检出方法选择功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-61

6.9 调整兼容功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-62

6.9.1 前馈 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-62

6.9.2 推力前馈 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-62

6.9.3 速度前馈 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-64

6.9.4 P （比例）控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-65

6.9.5 设定模式开关（P 控制 /PI 控制切换） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-66

6.9.6 推力指令滤波器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-68

6.9.7 位置积分 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-70

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第 7 章辅助功能（Fn）

7.1 辅助功能一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2

7.2 显示警报记录（Fn000） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3

7.3 JOG 运行（Fn002） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4

7.4 原点搜索（Fn003） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5

7.5 程序 JOG 运行（Fn004） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6

7.6 对参数设定值进行初始化（Fn005） . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10

7.7 清除警报记录（Fn006） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11

7.8 调整模拟量监视输出的偏置（Fn00C） . . . . . . . . . . . . . . . 7-12

7.9 调整模拟量监视输出的增益（Fn00D） . . . . . . . . . . . . . . . 7-14

7.10 自动调整电机电流检出信号的偏置（Fn00E） . . . . . . . . . . . 7-16

7.11 手动调整电机电流检出信号的偏置（Fn00F） . . . . . . . . . . . 7-17

7.12 设定参数的写入禁止（Fn010） . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-18

7.13 显示电机机型（Fn011） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-20

7.14 显示软件版本（Fn012） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-21

7.15 清除选购模块检出警报（Fn014） . . . . . . . . . . . . . . . . 7-22

7.16 对振动检出的检出值初始化（Fn01B） . . . . . . . . . . . . . . 7-23

7.17 确认伺服单元、电机 ID （Fn01E） . . . . . . . . . . . . . . . . 7-25

7.18 原点位置设定（Fn020） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-26

7.19 软件复位（Fn030） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27

7.20 磁极检出（Fn080） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-28

7.21 EasyFFT （Fn206） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-29

7.22 在线振动监视（Fn207） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-32

第 8 章监视显示（Un）

8.1 监视显示一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2

8.2 监视显示的操作示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3

8.3 32 位长度数据的读取方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3

8.4 电机最高速度设定上限值 / 编码器输出分辨率设定上限值

监视（Un010）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5

8.5 霍尔传感器信号监视（Un011） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6

8.6 输入信号监视 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7

8.6.1 显示步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-7

8.6.2 显示的判别方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-7

8.6.3 输入信号显示示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-8

8.7 安全输入信号监视 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9

8.7.1 显示步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-9

8.7.2 显示的判别方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-9

8.7.3 安全输入信号显示示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10

8.8 输出信号监视 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11

8.8.1 显示步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11

8.8.2 显示的判别方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11

8.8.3 输出信号显示示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12

8.9 接通电源时的监视显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-13

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第 9 章故障诊断

9.1 显示警报时. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2

9.1.1 警报一览表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2

9.1.2 警报的原因及处理措施 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-5

9.2 显示警告时. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16

9.2.1 警告一览表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16

9.2.2 警告的原因及处理措施 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-17

9.3 可以从直线伺服电机的动作、状态来判断的故障原因及

处理措施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-19

第 10 章附录

10.1 与上位单元的连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2

10.1.1 与 MP2200/MP2300 运动模块 SVA-01 的连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2

10.1.2 与 MP920 伺服模块 SVA-01 的连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-4

10.1.3 与欧姆龙制运动控制单元的连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-5

10.1.4 与欧姆龙制位置控制单元的连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-6

10.1.5 与三菱电机制定位单元 AD72 的连接示例（速度控制） . . . . . . . . . . . . . 10-7

10.1.6 与三菱电机制定位单元 AD75 的连接示例（位置控制） . . . . . . . . . . . . . 10-8

10.1.7 与三菱电机制定位单元 QD75D 的连接示例（位置控制）. . . . . . . . . . . . 10-9

10.2 辅助功能及参数一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10

10.2.1 辅助功能一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10

10.2.2 参数一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-11

10.3 监视显示一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-32

10.4 参数设定记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-33

索引

改版履历

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