FANUC机器人KAREL编程：通用IO信号控制

"本文档是关于FANUC机器人KAREL编程入门的第二部分，主要讲解如何使用和控制通用IO信号。KAREL是一种专用于FANUC机器人的编程语言，它允许程序员通过IO信号与外部设备或机器人末端工具进行交互。在FANUC的TP（Teach Pendant）程序中，通用IO信号分为输入、输出和缓冲信号三类。而在KAREL程序中，这些信号的表示方式略有不同，但功能保持不变。 在TP程序中，对通用IO信号的判断通常使用IF语句，而等待特定信号的状态变化则使用WAIT指令。在KAREL程序中，WAITFOR指令与TP程序中的WAIT指令相对应，用来等待指定条件满足。此外，KAREL中的IF…THEN…ENDIF语句与TP程序中的IF语句功能相同，用于逻辑判断。 举例来说，TP程序中的一个等待和判断操作可以通过以下方式在KAREL程序中转换： TP程序: ```if (input_signal) then output_signal := true; wait(output_signal); end if; ``` 相应的KAREL程序: ```pseudocode PROC main() IF input_signal THEN output_signal := TRUE; WAITFOR output_signal; ENDIF ENDPROC ``` 在ROBOGUIDE仿真环境中，KAREL程序可以被TP程序调用。首先，需要将编写好的KAREL程序添加到项目中，并进行编译。一旦编译成功，示教器上会自动显示该程序。然后，在TP程序中通过指令调用来执行KAREL程序，具体操作包括在新建的TP程序中选择调用指令，搜索并选择要调用的KAREL程序。 这样的交互方式使得FANUC机器人可以根据实际需求灵活地与外部系统进行复杂交互，不仅限于简单的信号传递，还可以实现更高级别的控制逻辑。通过熟练掌握KAREL编程和通用IO信号的使用，用户能够设计出更智能、更高效的机器人工作流程。"