FANUC机器人KAREL编程:通用IO信号控制
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"本文档是关于FANUC机器人KAREL编程入门的第二部分,主要讲解如何使用和控制通用IO信号。KAREL是一种专用于FANUC机器人的编程语言,它允许程序员通过IO信号与外部设备或机器人末端工具进行交互。在FANUC的TP(Teach Pendant)程序中,通用IO信号分为输入、输出和缓冲信号三类。而在KAREL程序中,这些信号的表示方式略有不同,但功能保持不变。
在TP程序中,对通用IO信号的判断通常使用IF语句,而等待特定信号的状态变化则使用WAIT指令。在KAREL程序中,WAITFOR指令与TP程序中的WAIT指令相对应,用来等待指定条件满足。此外,KAREL中的IF…THEN…ENDIF语句与TP程序中的IF语句功能相同,用于逻辑判断。
举例来说,TP程序中的一个等待和判断操作可以通过以下方式在KAREL程序中转换:
TP程序:
```if (input_signal) then
output_signal := true;
wait(output_signal);
end if;
```
相应的KAREL程序:
```pseudocode
PROC main()
IF input_signal THEN
output_signal := TRUE;
WAITFOR output_signal;
ENDIF
ENDPROC
```
在ROBOGUIDE仿真环境中,KAREL程序可以被TP程序调用。首先,需要将编写好的KAREL程序添加到项目中,并进行编译。一旦编译成功,示教器上会自动显示该程序。然后,在TP程序中通过指令调用来执行KAREL程序,具体操作包括在新建的TP程序中选择调用指令,搜索并选择要调用的KAREL程序。
这样的交互方式使得FANUC机器人可以根据实际需求灵活地与外部系统进行复杂交互,不仅限于简单的信号传递,还可以实现更高级别的控制逻辑。通过熟练掌握KAREL编程和通用IO信号的使用,用户能够设计出更智能、更高效的机器人工作流程。"
2022-06-21 上传
2021-05-12 上传
2021-05-12 上传
2023-05-18 上传
2023-05-09 上传
2023-09-05 上传
2023-05-14 上传
2023-10-06 上传
2023-07-07 上传
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